公元前496年，吳王闔閭派兵攻打越國，被越王勾踐打得大敗，闔閭也受了重傷，臨死前，囑咐兒子夫差要替他報仇。夫差牢記父親的話，日夜加緊練兵，準備攻打越國。 過了兩年，夫差率兵把勾踐打得大敗，勾踐被包圍，無路可走，準備自殺。這時謀臣文種勸住了他，說:"吳國大臣伯嚭貪財好色，可以派人去賄賂他。"勾踐聽從了文種的建議，就派他帶著珍寶賄賂伯嚭，伯嚭答應和文種去見吳王。
文種見了吳王，獻上珍寶，說:"越王願意投降，做您的臣下伺候您，請您能饒恕他。"伯嚭也在一旁幫文種說話。伍子胥站出來大聲反對道:"人常說'治病要除根'，勾踐深謀遠慮，文種、范蠡精明強幹，這次放了他們，他們回去後就會想辦法報仇的!"這時的夫差以為越國已經不足為患，就不聽伍子胥的勸告，答應了越國的投降，把軍隊撤回了吳國。
吳國撤兵後，勾踐帶著妻子和大夫范蠡到吳國伺候吳王，放牛牧羊，終於贏得了吳王的歡心和信任。三年後，他們被釋放回國了。
勾踐回國後，立志發憤圖強，準備復仇。他怕自己貪圖舒適的生活，消磨了報仇的志氣，晚上就枕著兵器，睡在稻草堆上，他還在房子裡掛上一隻苦膽，每天早上起來後就嚐嚐苦膽，門外的士兵問他:"你忘了三年的恥辱了嗎?"他派文種管理國家政事，范蠡管理軍事，他親自到田裡與農夫一起幹活，妻子也紡線織布。勾踐的這些舉動感動了越國上下官民，經過十年的艱苦奮鬥，越國終於兵精糧足，轉弱為強。
而吳王夫差盲目力圖爭霸，絲毫不考慮民生疾苦。他還聽信伯嚭的壞話，殺了忠臣伍子胥。最終夫差爭霸成功，稱霸於諸侯。但是這時的吳國，貌似強大，實際上已經是走下坡路了。
公元前482年，夫差親自帶領大軍北上，與晉國爭奪諸侯盟主，越王勾踐趁吳國精兵在外，突然襲擊，一舉打敗吳兵，殺了太子友。夫差聽到這個消息後，急忙帶兵回國，並派人向勾踐求和。勾踐估計一下子滅不了吳國，就同意了。公元前478年，勾踐第二次親自帶兵攻打吳國。這時的吳國已經是強弩之末，根本抵擋不住越國軍隊的強勢猛攻，屢戰屢敗。最後，夫差又派人向勾踐求和，范蠡堅決主張要滅掉吳國。夫差見求和不成，才後悔沒有聽伍子胥的忠告，非常羞愧，就拔劍自殺了。
這就是成語“臥薪嚐膽”的故事來源。勾踐臥薪嚐膽，勵精圖治，最終雪恥滅吳的故事一直在流傳，然而有人提出疑問：歷史上真有"臥薪嚐膽"這回事兒嗎？
《左傳》的"定公""哀公"兩代君王歷史部分，大量記述了越王勾踐當政國事，但沒有提過他有臥薪嚐膽之事，《國語》中的《吳語》和《越語》記載了吳越爭鬥經過，卻也沒有勾踐臥薪嚐膽的敘述。《史記·越王勾踐世家》中，僅記載勾踐:床前懸掛苦膽，坐臥都看得到，吃飯時嚐嚐苦膽的滋味。司馬遷認定勾踐有嘗膽之事，但沒提臥薪之事。什麼時候出現"臥薪嚐膽"這個成語呢?
北宋文學家蘇軾寫過一篇《擬孫權答曹操書》。北宋的蘇軾為三國孫權虛擬一篇書信給曹操，信中，蘇軾發揮想像，戲說孫權"臥薪嚐膽"。這個無中生有的事，與勾踐並不相關。到南宋時期，呂祖謙在《左氏傳說》中，談到吳王夫差"坐薪嘗膽"。明朝張溥在《春秋列國論》中說，夫差位，為報父仇，臥薪嚐膽激勵自己。這種說法把夫差舉出來，沒勾踐什麼事兒了。
南宋的書籍卻屢屢提到越王勾踐臥薪嚐膽，明末梁魚的《浣溪沙》劇本，又極力渲染勾踐苦心志、勞筋骨臥薪嚐膽的英雄作為。明末作家馮夢龍在自己的歷史小說中，也多次提到勾踐臥薪嚐膽的故事。
《吳越春秋》中《勾踐歸國外傳》又是如此記載說:王歸國後，磨礪身心，日夜操勞。困極之時，"攻之蓼"。蓼是非常苦的菜，蓼菜多了，就是蓼薪。勾踐困了，就用苦菜刺激眼睛鼻子，打消睡意。"嘗膽"是嘴體味苦滋味，"臥薪"則是"目臥則攻之以蓼薪"，不讓眼睛閉上睡覺。後人把"臥薪"說成是臥倒在柴草上，是對《吳越春秋》的誤解。
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