衛是明朝建立政權後創建的一種軍隊管理體制和駐軍機構，從中央到地方逐級形成“五軍都督府——都指揮使司——衛——千戶所——百戶所——總旗——小旗”的軍事化管理格局。五軍都督府為中央最高軍事指揮機構;都指揮使司為各省的軍事指揮機關;衛由朝廷根據各地的防衛、戰略需要而設置，每個衛大抵有軍人5600人，下設左、右、中、前、後等數個千戶所;每個千戶所有軍人1120人，下設10個百戶所;每個百戶所有軍人120人，下設2個總旗;每個總旗有軍人50人，下設10個小旗;每個小旗有軍人10人。按照這一設置方式，從洪武十八年——三十年(1385年——1397年)，明廷先後在黔東南設置了五開衛(今黎平德鳳)、鎮遠衛(今鎮遠舞陽)、平溪衛(今玉屏平溪)、清浪衛(今鎮遠青溪)、偏橋衛(今施秉城關)、銅鼓衛(今錦屏銅鼓)，因這六個衛地處黔楚邊境，史稱“邊六衛”。五開衛為明代在黔東南設置的第一個衛。
明太祖朱元璋推翻元朝的政權後，為加強對西南少數民族地區的擴張和統治，推行“土流並治”、“撥軍下屯”“撥民下寨”的政策，由於當地招降的土司與朝廷派來流官狼狽為奸，腐化墮落，屯軍霸佔田土，驛站勒派夫馬，使人民揹負著沉重的苛捐雜稅，民不聊生，激起當地人民的奮起反抗。洪武十一年六月(1378年7月)，五開洞上黃蘭洞侗族首領吳勉率當地農民起義，攻克黎平，直搗靖州、零溪，在九里崗擊敗靖州守兵300餘人，並殺死指揮使過興父子，明廷於是命辰州衛指揮楊仲名為總兵前往鎮壓，義軍寡不敵眾，退師到天府洞(今黎平茅貢、流芳、寨頭、青寨一帶)的深山老林躲藏與敵周旋，明軍迫於罷兵。吳勉憑藉天府洞的地利經過七年的修整，洪武十八年四月(1385年6月)再次舉行大規模起義，自稱“剷平王”， 義軍隊伍發展到二十萬眾，黎平的十二處長官司一齊響應之，席捲“八洞”，佔據了黔、湘、桂毗連的廣大地區，震撼朝廷。於是朱元璋遂派六子楚王朱禎掛帥，親率護衛兵6500人，信國公湯和為徵虜將軍，江夏侯周德興為副將軍，率領30萬大軍進行征剿，大軍步步為營，在諸洞派兵分屯立柵，降服當地長官司，與侗民雜耕，逐步瓦解吳勉農民起義軍隊伍。吳勉在四處夾擊無援的情況下，帶領餘部回到上黃老家一帶，不久被敵以計誘擒，其兒子吳祿也同被官兵逮捕，械送南京，處斬就義，平息了長達八年的黎平諸洞農民起義。隨後朝廷詔朱禎還朝，留湯和領兵戍守五開洞彈壓，並在此設置五開衛。
五開洞舊時亦稱五堖寨，因有府署嶺、前所嶺、文廟嶺、開泰嶺、副爺堖五個坡嶺而得名。五開衛建在五開洞的今黎平縣城關后街一帶，坊間稱為“濫衙門”。洪武十九年(1386年)，徵虜將軍周驥創建五開衛土城。洪武二十三年(1390年)，五開衛指揮使姜瞻修築五開衛石城，修城歷時60天，當時的規模為：周長一千二百二十四丈八尺(4082.7米)，城高二丈一尺(7米)，腳寬一丈五尺(5米)，收頂一丈一尺(3.7米);修有城門四座，東門為青陽，西門為永寧，南門為迎薰，北門為拱辰，各門建有五丈餘高的一座城樓，並各配有一座卡房;設有炮臺五個，從東至南有炮臺三個，從南至西與北至東各有炮臺一個;建有角樓五個;在炮臺上蓋有鋪樓三十七串，一千二百一十九間;修有入水洞五個與出水洞八個。城外圍修有壕溝一千二百三十四丈(4113米)，寬三丈三尺(11米)，深一丈三尺(4.33米)。後來因戰爭破壞和年久失修，曾多次進行過重修，明清時期這裡城池堅固，易守難攻，為兵家必爭之地，被譽為“鐵黎平”。解放後，因城鎮擴建而被毀，現僅存有東、南兩個城門拱門。
五開衛設置時，同時設有黃團、銅鼓、鐵爐、江團、三里坪、西樓、石家、永平八個驛站與靖州衛相連。最初只在衛城設立左、右、中、前、後五個所。洪武十九年(1386年)十一月，開始在衛城外設置平茶所(駐今湖南靖州縣平茶鎮所在地，在衛城東九十里)。洪武二十一年(1388年)九月，增設黎平所(駐今黎平縣德鳳街道黎平所所在地，在衛城西南三十里)、中潮所(駐今黎平縣中潮鎮所在地，在衛城東南四十里)、銅鼓所(駐今錦屏縣銅鼓鎮所在地，在衛城東北九十里)、新化所(駐今錦屏縣新化鄉新化所所在地，在衛城東北五十里)。洪武二十四年(1391年)十一月，又增設平屯所(駐今湖南靖州縣新廠鎮四鄉所在地，在衛城東一百二十里)、龍里所(駐今錦屏縣隆裡鄉隆裡所所在地，在衛城東北八十里，後改名為隆裡所)、新屯所(駐今黎平縣高屯鎮所在地，在衛城東北二十里)、武陽所(駐今黎平縣壩寨鄉所在地，在衛城西五十里)、長春所(駐今黎平縣中潮鎮長春所在地，在衛城東南六十里)、平和所(駐今黎平縣德順鄉龍安所在地，在衛城東北八十里)、懷仁所(駐今黎平縣洪州鎮陽朝所在地，在衛城東南一百三十里)。洪武三十年(1397年)三月，五開衛上婆洞(今錦屏啟蒙)林寬率領農民起義，義軍攻克隆裡所，千戶吳得、鎮撫井孚戰死，湖廣都指揮使齊讓調兵前往鎮壓，當年十月平息起義，為遏絕義軍出沒之路，將五開、靖州衛之間的銅鼓所升設銅鼓衛。建文元年(1399年)，五開衛被廢。建文四年(1402年)，復置，並將武陽所改為中中所，以其地為天甫屯;平和所改為中左所，以其地為龍安屯;懷仁所改為中右所，以其地為陽朝屯。三個所都移入衛城內。成化二年(1466年)，遷中右所出衛城到洪州、中中所到播陽;長春所併入中潮所，其地改為堡。至此，五開衛共轄城內6所與城外10所以及72屯、308堡，形成了衛、所、屯、堡的防戍網絡體系，與地方土司、洞寨犬牙交錯相制。
五開衛屬湖廣都司，明廷設置的官員為指揮使1人(正三品)、指揮同知2人(從三品)、指揮僉事4人(正四品)、鎮撫2人(從五品)、經歷1人(從七品)、知事1人(正八品)、吏目1人(從九品)、倉大使和副使各1人。五開衛的第一任指揮使是王載。千戶所為正千戶1人(正五品)、副千戶2人(從五品)、鎮撫2人(從六品)。百戶所為百戶1人(正六品)。明末清初，朝廷對衛所官員進行了調整及裁減，衛改設參將、副將、遊擊，千戶所改設千總，百戶所改設把總。
五開衛設置後，按朝廷規定在衛、所、屯派駐有軍士，並將他們另立為軍戶，軍戶的來源主要有隨從征戰留下來的部隊、元朝投降歸附的官軍、犯法被謫發的充軍者以及垛集的外來人員，他們可以世襲。駐軍分為旗軍和屯軍兩種。旗軍由朝廷撥發餉糧，實行三分御守七分耕種，以勞養武;屯軍以屯田自種自給，每名屯軍屯田24石，再加6石為冬衣布花之費，共30石(約合現在的5畝)。據史料記載，明洪武設五開衛時，有旗軍33460名，屯軍4570名;永樂年間，有旗軍3147名，屯軍763名;嘉靖年間，有旗軍2116名，屯軍345名;萬曆年間，有旗軍2116名，屯軍300名，並開始廢屯軍。清順治年後，朝廷廢除衛所制度，變“軍戶”為“民戶”，軍民合一，統歸屬貴州黎平府。
明廷在五開洞設衛駐軍後，將當地侗苗農民和土司的大片土地圈佔用以屯軍，造成大批農民失去土地，被迫往山區遷徙，流離失所，致使明初當地農民反抗起義頻繁發生。據史料記載，五開衛的屯軍明代圍屯的土地達258處1252多頃。為了讓軍士們安心屯田戍邊，明廷規定他們可帶家眷隨同定居共墾，同時鼓勵他們開荒造田耕種，分發給耕牛、種子、農具等生產資料，種出的糧食除上繳公糧外，剩餘的自給支配，改變了當地土地所有制結構和農業生產落後的現狀，推動經濟社會的發展進步。
五開衛還設立了衛學，教化屯守戍邊的軍士子弟，向他們傳播儒家思想文化和中原的先進文化，起初是由謫發充軍來的文官任教，後來由朝廷安排教授、學正、教諭及訓導專門執教。永樂初年的杭州府教授顧諒與正德年間的工部侍郎、詩人、畫家陸洙就是被貶謫到五開衛開創漢文化教育先河的人，他們在五開衛施教的影響和故事流傳至今，現黎平話被稱“小北京”與他們傳播影響有很大的關係。由於漢文化教育基礎較好，五開衛學人才輩出，明代培養出進士2人、舉人31人，黎平的第一個舉人就是五開衛隆裡所隆慶元年(1567年)中舉的王大臣。
五開衛設立後的28年，明廷又在此設立了黎平府，府屬貴州，此後至清初，為衛、府分屬楚、黔未統一的問題，一直髮生爭執，直到清雍正五年(1727年)，朝廷才將五開衛改為開泰縣、銅鼓衛改為錦屏縣，劃屬貴州黎平府管轄，五開衛從此退出了歷史的舞臺。
黎平因為明代建衛設府的第一城，成為了貴州東南部的軍事、政治、經濟、文化、教育的中心，是全省具有重要價值的歷史文化名城。
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