一、出身低微，“材力絕人”。衛青，字仲卿，河東平陽(山西臨汾西南)人。其父鄭季原為縣吏，後在平陽侯曹壽家供職，與侯家奴婢衛媼私通，生下衛青。青的同母姐姐衛子夫為侯家歌女，被漢武帝看中召人宮中。恩寵日隆，青遂冒姓衛氏。衛青少時，其父鄭季命他牧羊，因是私生子，所以受同父異母兄弟的歧視，形同奴僕。長大後被平陽公主選為騎奴，位雖低微，但鍛鍊了騎射，為他以後的軍事生涯打下了良好的基礎。衛子夫人宮後，衛青亦得在建章宮供職。不久，衛子夫懷孕。陳皇后無子，甚妒子夫，大長公主派人捉住衛青要殺他洩憤，被衛青的好友騎郎公孫敖中途奪去，得以不死。漢武帝得知此事後，召見了衛青，授青為建章宮監、侍中。從此衛青得隨侍漢武帝左右，以材力絕人，逐漸得到賞識。接著衛子夫封為夫人，衛青亦得任太中大夫。
二、傑出的指揮藝術。漢武帝即位之後，對匈奴的戰略，開始由消極防禦轉為反攻。第一次馬邑誘擊戰雖然勞師無功，但卻獲得了不少啟示。首先是發現了步兵機動性太差，無法與匈奴騎兵相比，使用於馬邑伏擊的軍隊，絕大多數為步兵，設伏時行動緩慢，準備費時，不易保守秘密，而當敵軍退走時，雖距離不遠，也無法實施有效的追擊。其次是發現這種“守株待兔”的戰法過於被動，必須主動出擊、尋敵決戰，才能真正解決邊患。第三、也是最重要的一條，是漢軍宿將戰術思想保守，缺乏積極進取精神，難以適應新形勢的需求。如當匈奴北撤時，老將王恢，雖有截敵輜重的想法，但囿於以往消極防禦思想的影響，明知可行，“亦不敢出”，使漢武帝不得不提拔一批年輕有為、英勇敢戰而又不受舊的戰術思想影響的將領，置於領導崗位，以執行他的反攻任務。他的左右親隨人員，自然在首選之列。漢武帝喜騎射狩獵，“又好自擊熊豕，馳逐野獸。”其中亦有從狩獵中訓練騎士、選拔將材和提倡好武之風的成分。衛青、霍去病都是從隨從狩獵的侍衛中選拔出來的。
衛青“善騎射，材力絕人”，加上衛子夫得寵，衛青貴為外戚，就更得武帝青睞。元光五年(公元前130年)，衛青由侍中一躍而為車騎將軍，從此開始了他馳逐大漠的軍事生涯。此時估計他不過二十五、六歲。元光六年(公元前129年)，漢武帝組織了一次塞前近距離出擊，共分四個方向。由衛青等四將統帥。各萬騎，四將之上不設統帥。此役只衛青襲擊了單于龍庭，殲敵七百人。其餘三將，或無所得，或損失過半，老將李廣亦戰敗被俘(途中搶馬奪弓，馳回本軍)。充分顯示了衛青的將材，使他初露鋒芒，“天下由此服上之知人”。衛青受封關內候。元朔二年(公元前127年)，漢武帝發動了河南戰役，由衛青統一指揮。出雲中，至高闕，實行了進軍二千餘里的一側大圈轉包圍，聚殲了河南匈奴軍，僅跑掉白羊、樓煩二王。這是一次遠距離的側敵進軍，隨時有受到右賢王側擊的可能，所經大部分是從未到過的沙漠、草原，要從一側壓迫河南匈奴軍於河套而殲滅之，更需行動迅速，組織周詳。衛青對如何封鎖消息，秘密行動，捕捉匈奴暗哨巡騎，尋找可靠的嚮導，瞭解水草位置，以及解決大軍供給等等，都計劃得很周到，從而達到了收復河南、聚殲白羊、樓煩王所部的戰役目的，顯出了衛青指揮一個較大戰役的卓越才能。獲得了漢武帝更大的信任，晉爵長平侯。
元朔五年(公元前124年)春，漢武帝又發動了襲擊右賢王庭戰役，此役衛青指揮四將軍共十餘萬騎，已是大軍統帥了。在衛青的指揮下進行了一次非常出色的遠程奔襲。十餘萬騎的大軍，出塞六七百里，秘密迅速，做到了完全出敵意外，而且情況摸得很準，真是“飛將軍從天而降”。到達目的地後，衛青又十分果斷和迅捷的展開兵力，四面合圍，除右賢王僅率數百騎得以突圍逃走外，其餘右賢王所部、包括裨王十餘人，全部被殲。此役打得乾脆利落，的確很出色、很成功。可以這樣說，衛青的指揮藝術已經成熟，已掌握了在沙漠草原地帶、在廣正面大縱深中，以大騎兵集團捕捉和殲滅敵騎兵集團的要領。漢武帝立派使者至塞上，授衛青以內朝最高的職位大將軍，諸將皆受大將軍節制。元朔六年(公元前123年)，衛青率六將軍兩出定襄，襲擊單于本部，未捕捉住匈奴主力，但斬獲一萬餘人，漢軍自損三千餘人。元狩四年(公元前119年)，漢武帝決心在漠北與匈奴主力決戰。命衛青率四將軍、五萬餘騎出定襄求左賢王所部決戰，命霍去病率五萬精騎，出代郡求單于主力決戰，另有步兵數十萬掩護輜重在後跟進。衛青出塞後，獲俘得知單于所在，雖衛青的任務是求左賢王所部決戰，但他深知武帝總的企圖，當機立斷，立即率精兵直奔單于所在。過沙漠後，發現單于正在漠北陳兵以待。衛青立即命武剛車構成環形車陣。派五千騎出戰，單于亦派萬騎應戰。雙方激戰至黃昏，大風驟起，揚沙擊面，兩軍互不相見。衛青當機立斷，乘勢派騎兵從左右兩翼實施包圍，單于見漢兵既多且強，自率數百壯騎，趁天色昏暗，衝出包圍向西北方向逃去。衛青擊潰當面匈奴軍後，立即派輕騎連夜追擊，大軍在後繼進。因得知單于逃走的消息較晚，所以未能追及。衛青率主力進至匈奴後勤基地的真顏山趙信城，補充軍糧後，燒燬餘糧及趙信城凱旋而歸。此役殲敵一萬九千人。這次關鍵性的漠北決戰，衛青把沉著謹慎與大膽猛進和諧的結合起來，表現了很高的指揮藝術。
衛青大軍一出沙漠就遇單于主力嚴陣以待，衛青沉著應戰，首先環車為營，自立於不敗之地。假如匈奴發起衝擊，則漢軍可依託武剛車陣，發揮強弩的威力，先以防禦作戰消耗敵人，然後後發制人發動攻擊，這就大大削弱了匈奴以逸待勞的有利條件，奪得了戰場的主動權，正合乎孫子所說的：“先為不可勝，以待敵之可勝。”當大風驟起之時，對雙方造成的困難完全相等。取勝的因素主要看雙方指揮官的智勇和軍隊的素質。衛青佔敵機先，立即縱大軍合圍單于主力，充分顯示了衛青的膽略。匈奴主力陷人包圍。不知漢軍有多少，戰鬥意志已完全瓦解。這時軍隊素質亦起重要作用。漢軍訓練有素，賞罰嚴明，縱然在兩軍互不相見的情況下，衛青的號令仍能層層下達，堅決執行。匈奴軍則素來“不羞遁走”，善作鳥獸散，此時各級組織已失去指揮，各人自顧逃命，單于本人一走，勝敗之局就定了。
衛青不愧是西漢傑出將領，司馬光評他“有將帥材”“故每出輒有功”，是很恰當的。
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