李尧臣，河北冀县人。幼年曾拜师学太极拳，14岁到北京谋生，4年后进入会友镖局。
当时北京有八大镖局，以会友历史最久，声誉最著名。入镖局后即拜三皇炮锤外，又学十八般兵器，及水上、车上、马上功夫，同时还练蹿房越脊、飞檐走壁和飞镖暗器等功。
充满风险的走镖生活，使他的功夫日益全面、精湛。因此，当时京剧武生宗匠杨小楼为演《安天会》，曾向他请教猴拳；
京剧旦角大师梅兰芳为演《霸王别姬》，亦向他学剑术。他开过鼎盛一时的“武术茶社”，也主持过名声赫赫的“北京精武体育研究会”；他在擂台上击败过日本拳师；解放后，他在怀仁堂为毛主席和中央首长作过精彩的武术表演…
李尧臣在会友镖局前后计27年。1921年，经营了300年的会友镖局解散了。他生前是全国武协委员、北京市武协理事，曾多次应邀担任武术比赛裁判长。直到九十多岁的时候，他还常常手持龙头拐仗，胸前飘动着雪白的胡须，往来于南北城之间。在天坛、地坛、东单、景山、陶然亭、中山公园等处指导青年习武。每当他扔掉拐仗，以龙行、虎坐、蛇身、雕爪的独特风貌出现在人们面前时，人群中必会爆发出如雷的掌声。
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