明朝地方軍隊的建制一般分為5級，分別是
1.都指揮司 與承宣布政使司平行，為地方最高軍事機關，統領所屬區域內衛、所軍務及與軍事相關的事務。
2.衛指揮使司 隸都指揮司，一般駐在地方州縣鎮堡等重要軍事地區。每衛定製兵額5600名，下屬5個千戶所。衛指揮使司設職官衛指揮使、指揮同知、指揮僉事。
3.千戶所 隸衛指揮使司，職官正千戶，轄10個百戶所，兵額1120人。
4.百戶所 隸千戶所，轄2個總旗，兵額112名，職官百戶長（簡稱百戶）。
5.旗 每總旗兵額50名，職官稱總旗；總旗下轄小旗，每個總旗領5個小旗，每個小旗兵額10人，職官稱小旗。
明朝永樂元年（公元1403年），陝北延綏鎮轄慶陽衛、延安衛、綏德衛，以及鎮羌（今府谷縣新民鎮新民村）、安邊（今定邊縣安邊鎮）、歸德（今榆陽區歸德堡村）3個守禦千戶所。其中“明制延綏三衛各設千戶所五，一所統百戶所十，每百戶所百戶一員，總旗二、小旗十，領軍一百名，地一百餘分，以三分守城，七分屯種”。衛所駐地都在歷代形成的軍事要地，轄區和行政區劃不一致。
成化七年（公元1471年）增設榆林衛，調整了原有千戶所和隸屬關係。
1.延安衛 明洪武十二年（公元1379年）設置衛指揮使司，治所膚施縣城。正統二年（公元1437年），設陝西都指揮司同知、監察御史各一員管延安衛軍政。至成化十二年（公元1476年），延安衛共編為19隊，編制指揮54員、千戶37員、百戶95員、鎮撫4員、經歷1員。周誠（順義人）、張鵬（定遠人）、神英、劉傑等曾任延安衛指揮使。據地方誌記載，延安衛轄千戶所、百戶所分佈駐地為：
中路千戶所 駐府城及其周邊地區，鎮戍延安府城。
東路千戶所 屯駐延長、延川地區，距府城75公里。下屬5個百戶所，曾有張百戶、葛百戶、蕭百戶、潘百戶等，分編99牌。延川縣禹居鄉張家屯一帶曾經屯駐過羅百戶，用於守禦雁門關。
西路千戶所 屯駐在今安塞地區，距府城52公里，駐有謝百戶，後張百戶（駐縣城）、高百戶，編83牌。安塞縣誌載：塞門寨、鮑家營、譚家營、東營、西營、保安城和安塞縣城，曾為百戶所治所。
南路千戶所 屯駐在府城南部，今甘泉曾駐有李百戶、徐田百戶、袁百戶三個百戶所，編31牌。
北路千戶所 分佈在距府城90公里的安定縣，曾駐有曹忠千戶、閻百戶、魯百戶、沙百戶、杜百戶、段百戶等百戶所，編為158牌。永樂元年（公元1403年），安定千戶所移駐清平堡（今靖邊縣高家溝鄉清平村）。
2.綏德衛 衛指揮使司駐綏德州城，洪武四年（公元1371年）湯和置，統領前、後、左、右、中5個千戶所，轄50個百戶所。編制職官有指揮使1名，指揮同知13名，指揮僉事25名，正千戶26名，副千戶46名，衛鎮撫1名，所鎮撫4名。成化七年（公元1471年）設置榆林衛以後，綏德衛駐防區域縮小。
第一路千戶所 駐綏德州城及其周圍。
第二路千戶所 駐米脂縣境。
第三路千戶所 駐清澗一代。
第四路千戶所 駐榆林莊和葭州一帶。
第五路千戶所 駐今子洲地，其中大理河川曾駐有楊天雲百戶所、郭正百戶所、張炳百戶所、袁欽百戶所；小理河川曾駐趙世相百戶所。
史料載，綏德衛曾擔任千戶職官者有崔林、張輗、李堅、白國、張秉元、王大瀛、孫榮、沈湸、喬光榮等，其中喬光榮修築了南豐寨（今綏德城西5公里）。擔任百戶長職官者曾有餘林、姜應雄、管邦、王舉、王杲、李奉、錢義、馮貴、程大用、胡榮、李孜、石剛、馮闕、邢大用、毛國、段三都、朱爵、葉孜、束欒、黨英、趙建、高欽、魏治、劉潤、任國甫、房連、柳奇、孫隆、劉九思、王一林、黃臣、戴洪、馬昂、王璽、陳鎮、孫欽、高銳、張炳、李潮、趙世相、馮宣、宋安、白堂、湯仝、翟賢、王闕、王欽、張堂、謝榮、張勳、宋文、楊天榮、郭正、袁欽等。
3.榆林衛 永樂元年（公元1403年）置榆林塞，綏德千戶劉寵曾率兵屯榆林莊（今榆林城東北角農幹校處）。成化六年（公元1470年），延綏左副都御史王銳組織修榆林城，並設軍械修造局。成化七年（公元1471年）設榆林衛。
榆林衛初領3個千戶所，後增加建制，分佈在今神木、府谷、榆陽、橫山、靖邊、定邊一線。在定邊設守禦千戶所，駐地在今定邊縣城及其周圍。在定邊南部鐵邊城（今吳起縣鐵邊城村）設巡檢守禦所，在安邊（今定邊縣安邊村）設守禦千戶所，仍設鎮羌千戶所（駐府谷縣新民村，原屬陝西都指揮使司直轄，後歸榆林衛），設歸德守禦千戶所（駐地今榆陽區南歸德堡村），設劉千戶所（駐地今榆陽區劉千河鄉）。
榆林衛曾編制衛指揮6員、指揮57員、千戶92員、百戶165員、鎮撫4員、經歷1員。史載擔任千戶職官者曾有劉縉、馮恩、賀世魁、張鏞（靖邊營千戶）、楊汝楫、楊潤、姬曉、周冕、葉森、王繼烈、李軍等。百戶職官曾有宋銳、李汝益、莊洪、馬鳴節、王勤、楊坤、王伸、王愛璽、李義（常樂堡百戶）、陳孝言（寧塞百戶）、呂軍（府谷百戶）、景大學、高儒等。
4.鄜州城千戶所 隸西安衛，駐兵一百餘。今富縣羊泉、直羅駐百戶，洛川蔡家川瓦子街曾駐汪百戶、楊村駐韓百戶（今均屬黃龍縣）。
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