五刑最早源於有苗氏部落，另有一說源於上古時代蚩尤領導的九黎族。有苗氏亡於夏啟後，夏啟將有苗氏推行的刖、劓、琢、黥等刑加以損益，形成了墨、劓、刖、宮、大辟五種刑罰，並使之成為主要的刑罰體系。自夏以後、商、周及春秋之際，五刑一直被作為主體刑而廣泛使用。先秦時期的五刑在漢文帝時期因為緹縈上書而被廢除，由笞、杖、徒、流、死五種刑罰取代。
漢至清朝的五刑
笞，用小荊條擰成的刑具抽打受刑者臀部，清朝時刑具改為竹板。分五等：一十、二十、三十、四十、五十。
杖，用粗荊條擰成的刑具抽打受刑者的背、臀和腿。也分五等：六十、七十、八十、九十和一百。
徒，強制犯人勞役。分五等：一年，一年半，兩年，兩年半，三年。
流，將犯人流放到邊疆，不準回鄉。分三等：兩千裡，兩千五百里，三千里。
死，隋廢斬，隋唐死刑一般為絞。宋後加凌遲。明斬首復見於律。
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