漢武帝建元六年(前135)，閩越進攻南越邊境城鎮，南越王趙胡不予還擊，而是上書漢武帝，請求制止閩越進犯。漢武帝為此派遣王恢、韓安國兩將軍，一出豫章(今江西南昌一帶)，一出會稽(今浙江杭州一帶)，準備進攻閩越。未及交兵，閩越王郢被殺，事件得以平息，兩將軍振旅而還。
王恢所在的豫章，接近南越國邊境，想以此次出兵的軍事實力威懾南越，就派豫章郡番陽縣令唐蒙到南越，勸其真心歸附漢朝廷。唐蒙此行的成效並不大，卻在期間打探到了一個極為重要的消息，引發了漢朝經營巴、蜀境外地區的一系列行動。
南越國招待唐蒙的食品中有一種叫枸醬的東西，唐蒙隨便問這種東西是從何而來，得到的答案是說來自南越國西北方一個叫牂牁的地方，還說該地有一條大江，江面寬達數里，其下游就從番禺城(今廣東廣州一帶)下經過，南流入海。
唐蒙回到長安之後，向蜀郡一帶的商人進一步瞭解在南越國時得到的情況。商人說枸醬是蜀地的特產，別處不出產，但常有人走私到夜郎。並說夜郎就緊臨牂牁江，江面寬百餘步，可以通航。南越國以出財給物的辦法讓夜郎為其辦事，甚至往西到桐師等地，都是如此，但沒有能夠讓這些國家成為屬國，達到百依百順的地步，只是用經濟補償來維繫彼此間的合作關係。
唐蒙根據調查所得，不無虛誇地給漢武帝上了一個奏章，說夜郎是一個大國，可以徵集十萬精兵，順牂牁而下，直搗南越國腹地。而漢與南越交兵不過是遲早的事，所以建議開闢夜郎地區，置官設治。 唐蒙的建議得到皇帝讚賞，派其實施這一計劃。
唐蒙帶了一批人南下，使用各種手段，很快就讓夜郎侯多同及夜郎周圍小部落首領同意其在自己的土地上設官立治。此事上奏給皇帝之後，皇帝批准在這片新開闢的地方設一個郡，取名犍為郡。並從巴、蜀兩郡徵調人手，修築道路，為長期統治這地區，也為進攻南越作準備。
《史記·西南夷列傳》記載說這條道路是從僰道起，往南直抵牂牁江。僰道在今四川省宜賓市一帶，但其終點在牂牁江沿線的什麼地方，則不得而知。這條路修築極其困難，修了多年也沒有修好，後來乾脆就放棄修築，也放棄了經營夜郎地區的計劃，只保留南夷、夜郎兩縣和一個都尉的建制，讓犍為郡自行其是。
元鼎六年(前111 )漢攻南越的時候，就照原來的計劃在夜郎地區徵兵。但該地且蘭國的君長擔心帶兵遠行之後，其國周圍的王國攻擊、擄掠其留下的老弱婦孺，於是就起兵反漢，殺了派來組織調兵的使者及犍為太守。漢朝廷只好派一支準備攻擊南越的軍隊進行鎮壓。反抗都被鎮壓後，把新打下的地方設置為牂牁郡。
夜郎侯及當時所說的南夷地區的大小君長，原先本就不是真心附漢，只與唐蒙敷衍，撈點好處，現在看到大勢已去，只得入朝覲見皇帝。漢武帝也不究既往，封夜郎侯為夜郎王。可知南夷地區有很多小國，夜郎只是其中之一。
漢成帝河平年間(前28～前25)，夜郎王興與鉤町王禹、漏臥侯俞之間爭端，興兵混戰。朝廷先派張匡拿著節杖，代表朝廷和皇帝進行調解，興、禹等人不服從調解，無視漢官。大將軍王鳳為此推薦原任金城司馬的臨邛人陳立為牂牁太守。陳立到任，立刻設計殺了夜郎王興。興的岳父翁指與兒子邪務起來反抗陳立的暴行，不久也歸於失敗。夜郎國及夜郎王之名，從此便不再見於史籍。
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