在发现天王星是行星之前，天王星已经被观测了很多次，但都把它当作恒星看待。最早的纪录可以追溯至1690年，约翰·佛兰斯蒂德在星表中将他编为金牛座34，并且至少观测了6次。法国天文学家Pierre Lemonnier在1750至1769年也至少观测了12次，包括一次连续四夜的观测。
1781年3月13日，在索美塞特巴恩镇新国王街19号，威廉·赫歇尔在他家的庭院中观察到这颗行星，但在4月26日最早的报告中称之为彗星。赫歇尔用他自己设计的望远镜“对这颗恒星做了一系列视差的观察”。
他在他的学报上这样记录着：“在与金牛座ζ成90°的位置……有一个星云样的星或者是一颗彗星”。
3月17日，他又记着：“我找到一颗彗星，或者是星云状的星，并且由他的位置变化发现是一颗彗星”。
当他将发现提交给皇家学会时，虽然含蓄地认为比较像行星，但听他仍然声称是发现了彗星。
赫歇尔因为他的发现被通知成为皇家天文学家，并且语无伦次地回复说：“我不知该如何称呼它，它在接近圆形的轨道上移动，很像一颗行星，而彗星是在很扁的椭圆轨道上移动。我也没有看见彗发或彗尾”。
当赫歇尔继续谨慎地以彗星描述他的新对象，其他的天文学家已经开始做不同的怀疑。
俄国天文学家安德烈·约翰·勒克色尔（Anders Johan Lexell）估计这颗星到太阳的距离是地球至太阳的18倍，而没有彗星曾在近日点四倍于地球至太阳距离之外被观测到。柏林天文学家约翰·波得描述赫歇尔的发现像是“在土星轨道之外的圆形轨道上移动的恒星，可以被视为迄今仍未知的像行星的天体。”波得断定这个以圆轨道运行的天体比彗星更像是一颗行星。
这个天体很快便被接受是一颗行星。在1783年，法国科学家拉普拉斯证实赫歇尔发现的是一颗行星。赫歇尔本人也向皇家天文学会的主席约翰·班克斯承认这个事实：“经由欧洲最杰出的天文学家观察，显示这颗新的星星，我很荣幸地在1781年3月指认出的，是太阳系内主要的行星之一”。
马斯基林建议赫歇尔：“做为天文学世界的恩宠，为您的行星取个名字，这也完全是为了您所爱的，并且也是我们迫切期望您为您的发现所做的。”
作为回应马基斯林的请求，赫歇尔决定命名为“乔治之星（Georgium Sidus）”或“乔治三世”以纪念他的新赞助人。
他在给约瑟夫·贝克的信件中解释道：天文学家Jerocirc;me Lalande建议将这颗行星称为赫歇尔，以尊崇它的发现者。但是，波得赞成用希腊神话的乌拉诺斯，译成拉丁文的意思是天空之神，中文则称为天王星。
波得的论点是，农神（土星）是宙斯（木星）的父亲，新的行星则应该取名为农神的父亲。
天王星的名称最早是在赫歇尔过世一年之后的1823年才出现于官方文件中。“乔治三世”或 “乔治之星”的名称在之后仍经常被使用（只在英国使用），直到1850年，HM航海历才换用天王星的名称。
天王星的名称是行星中唯一取自希腊神话而非罗马神话的。天王星的形容词Uranian被铀的发现者家马丁·海尔因兹（ Martin Klaproth）用来命名在1789年新发现的元素。
天王星的天文学符号是Astronomical symbol for Uranus，他是火星和太阳符号的综合，因为天王星是希腊神话的天空之神，被认为是由太阳和火星联合的力量所控制的。在东亚，也都翻译成天王星（sky king star）。
天王星
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