蘇州，原名吳州，因州為吳國故地，故名。隋開皇九年（589年），改吳州為蘇州，因其境內有姑蘇山，蘇州得名自此始，故又別名姑蘇；又因春秋時為吳國國都，故有吳都、吳中、吳趨、吳門、吳下等別稱。
蘇州發現了許多遠古文化遺址，尤其是新石器時代晚期的良渚文化最為豐富，其中趙陵山遺址在1992年被列為全國十大考古遺址重大發現之一。
商朝末年，在此建立“勾吳之國”。周封諸候，“勾吳”遂成為諸侯國。直至南朝劉宋武帝永初二年（公元421年），廢吳國之名複稱吳郡。隋朝建立後，變州、郡、縣三級製為州、縣兩級。開皇九年（公元589年）滅陳後廢吳郡建置，以城西有姑蘇山之故，易吳州為蘇州，這是蘇州得名之始。
大業元年（公元605年），復甦州為吳州；三年（公元607年）又改州縣製為郡縣制，吳州複稱吳郡。 [13]
唐朝武德四年（公元621年）復吳郡為蘇州；七年（公元624年）將隋代遷出的州、縣治遷回原址。貞觀元年（公元627年）分全國為十道，蘇州屬江南道。開元二十一年（公元733年）分江南道為江南東、西二道，蘇州屬江南東道。天寶元年（公元742年）改蘇州為吳郡，乾元元年（公元758年）複稱蘇州，並改隸浙西道，節度使署也駐蘇城。大曆十三年（公元778年）蘇州被升為江南地區唯一的雄州。光化元年（公元898年），蘇州成為吳越國的領地，改稱中吳府。後梁開平三年（公元909年），吳越王錢鏐分吳縣南部地另置吳江縣，吳江建縣自此始。後唐同光二年（公元924年），錢鏐又奏請升中吳府為中吳軍，設節度使，領常、潤等州，直至宋初未有變易；同年，錢鏐在嘉興設置開元府，嘉興從此自蘇州分離出去，領嘉興、海鹽、華亭3縣。
宋朝開寶八年（975年），吳越王錢弘俶改中吳軍為平江軍，隸江南道。太平興國三年（978年）吳越納土歸宋，恢復蘇州建置，轉屬兩浙路轉運使。政和三年（1113年）敕升蘇州為平江府，屬江南道浙西路，於是蘇州又有平江之稱。宣和五年（1123年）置浙西提舉司，建炎四年（1130年）置浙西提點刑獄司，治所均在平江城。
元朝至元十二年（1275年）設江淮行省，置浙西路軍民宣撫司，次年即改宣撫司為平江路，屬江淮行省。十八年（公元1281年）昇平江路為達魯花赤（蒙語長官之意）總管府。至元二十八年（1291年）劃江而治，江南設江浙等處行中書省，蘇州屬之。元貞元年（1295年）升崑山、常熟、吳江、嘉定四縣為州。元末至正十六年（1356年）張士誠入據平江，建大周政權，一度改稱隆平府，次年張士誠接受元朝封冊，復改為平江路。
明朝太祖吳元年（1367年），改平江路為蘇州府，隸江南行中二書省。永樂十九年（公元1421年）遷都北京，南京成為陪都，以江南為南直隸省，蘇州府屬之。
清朝以後改南直隸為江南省，置左、右兩布政使。蘇州仍稱府，屬縣不變，隸右布政使。順治十八年（1661年）將右布政使自江寧移駐蘇州。雍正2年（1724年）升太倉州為直隸州。三年（1725年）分江南省為安徽、江蘇兩省，於是江蘇巡撫、江蘇布政使、蘇州府治和長、元、吳三縣縣治同駐蘇州一城。咸豐十年（1860年）太平天國李秀成進駐蘇州，以蘇州為省會，建蘇福省，實行省、郡、縣三級制。同治二年（公元1863年）清軍攻陷蘇州，恢復建置如舊。光緒三十二年（1906年）以太湖西山置靖湖廳，隸蘇州府。
清朝宣統三年（1911年）10月10日，辛亥革命爆發。11月5日，蘇州宣佈獨立，原江蘇巡撫程德全自稱蘇軍都督，設都督府於蘇州。12月3日，改蘇軍都督為江蘇都督，實行軍民合治，稱中華民國軍政府江蘇都督府，府所設蘇州。
民國元年（1912年）1月，廢蘇州府，復將長洲、元和二縣及太湖、靖湖二廳併入吳縣，同時將震澤縣併入吳江縣，昭文縣併入常熟縣，新陽縣併入崑山縣。從此，地名稱蘇州，建置稱吳縣。民國三年（1914年），實行省、道，縣官制，分一省為數道，於蘇、常之地設蘇常道，治所蘇州，吳縣屬之。民國十六年（1927年）4月，國民政府建都南京，江蘇省會遷至鎮江，廢道，實行省、縣二級制。同年6月，成立蘇州市政籌備處。次年11月，縣、市分治，在蘇州市政籌備處基礎上，正式建立蘇州市。民國十九年（1930年）5月，江蘇省政府以緊縮開支為由，又撤銷蘇州的市級建置，復併入吳縣。民國二十二年（1933年），江蘇省分區設置行政督察專員公署，作為省的派出機構，吳縣屬於第三區，區署設蘇州。同年十二月，第三區改稱無錫區，區署駐無錫。民國二十五年（1936年），無錫區改稱第二區，仍隸吳縣。
民國二十九年（1940年），中國共產黨在蘇南東路地區建立抗日民主政權，將東路地區先後劃分為三個級六個行政區，蘇州均隸屬於蘇南第一行政區督察專員公署。9月，蘇州縣人民抗日自衛會在常熟東塘市成立。次年2月，蘇州縣政府成立，蘇州縣人民自衛會撤銷。至民國三十四年（1945年）7月，在蘇兩北行政辦事處的基礎上，吳縣抗日民主政權恢復成立。民國三十四年（1945年）8月，抗日戰爭勝利，偽江蘇省消亡，國民政府還都南京。蘇州仍稱吳縣，隸屬江蘇省江南行署。後江南行署撤銷，又隸屬第二行政區督察專員公署，直至解放。
1949年4月，析吳縣城、郊置蘇州市，先後隸屬蘇南行署區蘇州行政分區、蘇州專區、蘇南行政公署、江蘇省。1983年3月，撤銷蘇州地區，將吳縣、吳江、崑山、太倉、沙洲5縣和常熟市劃歸蘇州市，隸屬江蘇省，至今未變。
2001年，蘇州市郊區更名為虎丘區；同年，撤銷吳縣市，分設吳中區、相城區。 2012年，撤銷蘇州市平江區、滄浪區、金閶區，合併設立蘇州市姑蘇區；撤銷吳江市，設立蘇州市吳江區。2014年末，下轄姑蘇、虎丘、吳中、相城、吳江4區及蘇州工業園區，代管常熟、張家港、太倉、崑山4縣級市。
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