由于中国接触步兵战车的概念较晚，自身也没有多少技术储备，1979年2月通过为埃及维护和保养苏式装备的交往，中国北方工业（集团）总公司从埃及陆军得到苏联生产的BMP-1步兵战车（实际是“猴版”，即技术简化型战车） 。中方进行了全面的摸底试验，考察其总体、火力、机动和防护等主
NFV-1步兵战车动力装置与86式一样，安装一台WA701型6V 150四冲程水冷直接喷射式高速柴油机
要性能。在此基础上，1979年4月5日，中国装甲兵部向中国人民解放军总参谋部和中央国防工业办公室呈交报告，建议尽快仿制BMP-1步兵战车。在这样的背景下，根据BMP-1步战测绘仿制，并做了必要的改进，中国第一代步兵战车于1987年4月3日批准定型，命名为1986年式履带式步兵战车（简称：86式步兵战车），工厂代号WZ-501。
中美合作NFV-1型履带式步兵战车(以下简称NFV-1战车)，传承了86式步兵战车(以下简称86步)灵巧、流畅、飘逸的结构特点，底盘呈流线型，外形十分低矮，车首像一把锋利的尖刀，其优美的身姿依然是那样引人注目。西方对BMP-1步兵战车的火炮进行试验分析，发现该炮虽然在静止状态下命中率还是比较高的，但是因为没有双向稳定器，行进间射击基本上毫无精度可言，甚至对800米距离上的静止目标射击时，命中率也会低于50%。该炮对1.3千米以外的目标射击或者隐蔽目标射击时，效果也不理想。该炮最大的缺点还在于其火箭助推炮弹上，由于其本质上就是一枚大号RPG（火箭弹），炮弹受横风影响非常大，容易在飞行中被风吹歪航向，除非炮手能估计出风力偏差，否则不易瞄准目标。另外，由于当时的原型车上，还继承了苏制BMP-1步兵战车的红外夜视仪，巨大的红外探照灯树立在车长舱盖前，使火炮在左前方有一个射击死角（后来由于更换使用了WG538车长双目微光昼夜观察镜，这个问题才得到解决），加之火炮俯角只有5度，严重限制了火炮的打击范围。
随着20世纪80年代中国周边国家和地区陆军装备的更新，86式步兵战车在火力上的劣势日益明显。当时日本陆上自卫队装备的89式步兵战车以及驻韩美军第8集团军的M2/3“布雷德利”步兵战车，均使用了25～35毫米口径机关炮作为主要武器，并配备有火炮稳定装置和先进的火控系统，加上机关炮持续的穿甲火力更是远胜老旧的苏制73毫米低膛压火炮。为此，在86式步兵战车研制过程中，中国设计人员就一直在考虑使用小口径机关炮塔取代老式的73毫米火炮炮塔
NFV-1战车的楔形炮塔
NFV-1战车与86步的最大区别，就是由原来的圆台形炮塔换为方楔形炮塔，火炮也由原来短而粗的73毫米中口径火炮，换为新型的25毫米小口径机关炮，炮身修长和精巧；再就是炮塔上的“红箭”73反坦克导弹也被取消，整个炮塔显得更加干净、利落。战车换上新颖的炮塔后，其
优美的外形更接近世界主流步兵战车的典雅设计，更符合人们对现代步兵战车的审美观。另外，该车还有一个显著的特点，就是机关炮的位置明显靠右，与一般步兵战车中规中矩地安装在炮塔中央形成了鲜明的对照。下面就重点说一说该车中西合璧的特有味道。底盘传承了86步的优良结构由于86步具有车体低矮、车体流线型好、机动速度快、操作轻巧方便等诸多优点，因此，在联合研制过程中，底盘部分基本上是原封不动，只是为适应美方炮塔“安家落户”，将原有的炮塔座圈进行了改动，美方将炮塔从太平洋彼岸运过来后，直接往底盘上一装，就基本上完成了这件中西合璧的“作品”了。可以说，NFV-1战车的底盘还是原汁原味的86步底盘。该底盘的总体布置是这样的：全车为3名乘员、8名载员，乘员分别为驾驶员、车长、炮长(仍然是单人炮塔结构，炮长也称炮手)；8名载员中包括2名班用机枪手、1名40毫米火箭筒手、5名冲锋枪手(原86步有1名单兵防空导弹手，该车换为冲锋枪手)。当然，如果出口国外，载员的设置可能与我国不同。该车的车内划分为驾驶室、车长室、动力传动室、战斗室、左步兵室和右步兵室等空间。
美国的炮塔和25毫米机关炮成为新的武器系统，该炮塔为方楔形的单人炮塔，25毫米机关炮置于炮塔右部，并列机枪安装在炮塔左部。炮塔顶部偏左的位置是炮长窗，窗上装有1扇向前开启的炮长窗门。窗的四周装有4具潜望镜。炮塔顶前部装有炮长微光昼／夜合一式瞄准镜。炮塔内部左侧有炮塔固定器，炮塔座圈采用自滑性塑料滚珠。吊篮总成与炮塔体为一体化结构，并与炮塔一起旋转，炮塔尾部装有弹壳收集挂篮。炮塔的回转为电驱动，并装有自动抬炮装置，当驾驶窗和载员窗打开时，炮塔回转接近该区域时炮管会自动抬起，越过之后，炮管又会回到原来的高度继续回转。炮塔体为复合装甲结构，提高了防护性能和炮塔的刚强度。为改善全车质心位置，设计人员将原车的炮塔座圈中心线向左移动了10毫米。
为了提高乘员的生存能力还在车内表面覆盖一层10mm的复合材料内衬可有效防御核辐射。
NFV-1步兵战车的样车于1986年在北京国际防务展览
NVF-1步兵战车三视线图会上正式展出，随后在北京试验场进行了行驶和实弹射击表演。1987年9月应埃及邀请，该战车参加了1987年11月埃及举办的国际防务展览，会后进行了全面的整车性能和射击试验。
里衬还可以充当防护垫可以有效减轻车内乘员受到撞击伤害
作为研制NFV-1步兵战车的成果，25毫米口径的WA314T型炮塔还存在一些问题。直到中国从俄罗斯引进BMP-3全套炮塔武器系统，获得了30毫米机关炮技术，在此基础上结合30毫米机关炮和“红箭”73 C反坦克导弹，加上不断发展的新型火控观瞄系统，在20世纪90年代末推出了新一代的技术更加成熟的ZPT99通用单人炮塔。该炮塔首先在伞兵战车上使用，随后逐渐推广到86式履带式步兵战车和92式轮式步兵战车的改装工作中去。而安装ZPT99通用单人炮塔的86式有了一个新的编号-ZBD-86步兵战车，终于使这种老式战车重现生机，继续奔驰在沙场之上。
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