在運動中和受力作用後，形狀和大小不變，而且內部各點的相對位置不變的物體。絕對剛體實際上是不存在的，只是一種理想模型，因為任何物體在受力作用後，都或多或少地變形，如果變形的程度相對於物體本身幾何尺寸來說極為微小，在研究物體運動時變形就可以忽略不計。把許多固體視為剛體，所得到的結果在工程上一般已有足夠的準確度。但要研究應力和應變，則須考慮變形。由於變形一般總是微小的，所以可先將物體當作剛體，用理論力學的方法求得加給它的各未知力，然後再用變形體力學，包括材料力學、彈性力學、塑性力學等的理論和方法進行研究。
剛體在空間的位置，必須根據剛體中任一點的空間位置和剛體繞該點轉動時的位置(見剛體一般運動)來確定，所以剛體在空間有六個自由度。
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