侯君集和張公瑾同為唐初名將，分別位列於凌煙閣二十四功臣的第十七和十八位，共同輔助李世民發動了玄武門之變。
侯君集是豳州三水人，早年人比較浮誇，學弓箭學不會，還號稱自己有勇武。後來加入秦王府，跟隨李世民南征北戰，立下軍功，逐漸被李世民賞識，得以參與各項事務的謀劃，受封為左虞候、車騎將軍，封全椒縣子。
唐武德九年（626年），李世民與李建成的矛盾激化。太子李建成拉攏尉遲恭不成，於是派人刺殺。尉遲恭與侯君集勸諫李世民早下決心，與李建成了斷， 支持李世民發動玄武門事變，侯君集率軍控制唐高祖和朝臣，尉遲恭等人誅殺李建成及李元吉全家。李世民即後，封為左衛將軍、潞國公，賜邑千戶，遷右衛大將軍。
貞觀四年（630年），拜兵部尚書，參與朝政。
李世民打算討伐吐谷渾伏允，任命李靖為西海道行軍大總管，命侯君集與李道宗為李靖的副手。
貞觀九年（635年）三月，李靖攻滅東突厥後，率領侯君集開始討伐吐谷渾，大軍行至鄯州，李靖在侯君集的建議下，挑選精銳，長驅直入。伏允在庫山被擊敗後，輕軍奔走沙漠。李靖與薛萬鈞、李大亮從北，侯君集與李道宗從南分兩路長途奔襲，追擊伏允。當時夏天卻有霜降，山裡有很多積雪，但侯君集等克服自然困難追擊二千多里地，先後於邏真谷、漢哭山、星宿川、柏海等大破伏允軍，斬獲頗豐。侯君集一路追擊到積玉山，見到河水的源頭，才回師與李靖在大非川會合，班師回朝。
貞觀十一年（637年），封陳州刺史、陳國公。十二年（638年），拜光祿大夫、吏部尚書。侯君集出身行伍，沒有讀過什麼書，獲得高官厚祿以後開始讀書學習，參與官員的選拔，定製考核題目。侯君集出為武將征伐，入為大夫參與朝政，一時間享有美譽。
貞觀十三年（639年），高昌王麴文泰斷絕西域與中原的商業往來，於是李世民徵召麴文泰入朝，麴文泰稱病不去，李世民任命侯君集為交河道行軍大總管，契苾何力為蔥山道副大總管，率領大軍前往討伐。麴文泰聽到這個消息後對國人說：“唐朝距離高昌有七千餘里，中間有沙漠兩千裡，冬冷夏熱，沒有水草，大軍難以前行。若唐軍強行軍至高昌二十天內糧草必然吃完，那時候與唐軍接戰一定打敗他們，所以沒有什麼好擔心的。”然而侯君集率領大軍行至磧口，麴文泰卻已經病死，其子麴智盛繼承王位。
貞觀十四年（640年），侯君集等率兵行至柳谷，探馬稟報說麴文泰將要安葬，高昌國人到時候聚集一處，可趁機襲擊。但侯君集卻認為趁其墓葬時偷襲不是問罪之師，而拒絕這麼做。侯君集於是領大軍敲著鼓前進，攻略高昌國的田地。高昌人據城堅守，侯君集勸降但沒有成功。當初大軍出發前，李世民徵召山東擅長製作工程器械的工人全部隨軍。侯君集於是砍木填充城壕，用推車撞擊矮牆，撞開的穴口有數丈之寬，又用拋車往城中砸石頭，阻擋的敵人都被砸得碎爛，有的人披著氈子，用來遮擋落石，城上的守軍都沒有立足之地。於是唐軍攻克城池，擄獲男女七千餘人。侯君集乘勝進兵，包圍高昌國都城。
高昌新王麴智盛窮途末路，於是致書給侯君集說是先王對唐天子無禮，而自己剛剛繼位沒有什麼過錯，希望侯君集能手下留情。侯君集回書給麴智盛說如果是真心悔過，就在軍門束手投降。但麴智盛還是沒有出降。侯君集命士兵填平城壕，用拋車以攻城。又修建十丈高樓，俯視城內，落石砸中的地方或被砸中的行人，都大聲高呼，城內的人都躲入室內了。當初，麴文泰與西突厥欲谷設約定，如果高昌被攻，則西突厥就來援助。等到西突厥聽聞侯君集到了，欲谷設害怕向西逃走千餘里，麴智盛失去援助，無計可施，開城投降。侯君集於是分兵平定高昌各地，高昌國滅亡。侯君集俘虜麴智盛及其百官，刻石紀功班師回朝。
侯君集滅高昌後，在未奏請李世民的情況將一些沒有罪的人發配，又私自將高昌國寶物據為己有。手下將士們知道後也開始盜取金銀珠寶，侯君集害怕自己做的醜事被揭發，於是不敢治將士們的罪。班師回朝後，司法官將侯君集下獄，但中書郎岑文本以為侯君集是功臣大將，不能輕加屈辱，於是上書李世民請求將侯君集釋放。而侯君集自以為立下大功卻因為貪財而被囚禁，感到非常不快。貞觀十七年（643年），張亮被派往洛陽都督，侯君集問張亮：“怎麼會遭到排擠？”張亮說：“如果因為公務在外做官就是遭到排擠，那麼誰才是最冤枉的？”侯君集又說：“我平定一個國家，回朝後惹得皇上大怒，怎麼不是排擠？”侯君集說著還挽起袖子說道：“這樣子活不下去，你能造反嗎，要是可以，我和你一起造反。”張亮將侯君集的話告訴給了李世民，李世民對張亮說：“你和侯君集都是功臣。這些話侯君集只告訴給了你一個人，到時候他死不認賬，你也拿他沒辦法。”於是李世民將這件暫且放下，對待侯君集還是和以前一樣。而後李世民命閻立本畫侯君集等二十四人的畫像置於凌煙閣，侯君集位列第十七名。
張公謹早年曾效力於王世充，任洧州長史。618年（武德元年），張公謹與洧州刺史崔樞投降唐朝，被任命為鄒州別駕，累遷至右武侯長史。
621年（武德四年），徐圓朗反叛，攻陷楚丘（今河南滑縣），欲圍攻虞城。河南道安撫大使任瑰命崔樞、張公謹率領各州豪強作質子的子弟一百多人去守衛虞城。副使柳浚道：“崔樞和張公謹原來都是王世充的部下，各州人質的父兄也都反叛了，這一去恐怕會叛變。”任瑰沒有理會。在張公謹二人的堅守下，叛軍難以攻破虞城，撤軍而去。
後來，張公謹在徐世勣、尉遲恭的引薦下，被秦王李世民召入秦王府。當時，李世民與太子李建成、齊王李元吉不和，向張公謹求取自保之策。張公謹的回答很合李世民的心意，從此逐漸受到器重。
626年（武德九年），李世民欲誅殺李建成、李元吉，但又猶豫不決，便命人占卜以測吉凶。此時，張公謹從外而入，將占卜的龜殼扔在地上，並道：“占卜是為決定疑難之事，現在事情並無疑難，還佔卜什麼？如果占卜的結果不吉，難道能夠停止行動嗎？”李世民深表贊同。
六月四日，張公謹與長孫無忌等九人埋伏在玄武門外，發動了玄武門之變。李建成、李元吉死後，其黨羽馮立、薛萬徹、謝叔方等人率軍趕到玄武門，欲為太子和齊王報仇。張公謹勇力過人，獨自關閉大門，將馮立等人擋在門外，馮立等人最終潰散。七月，張公謹升為左武侯將軍，封定遠郡公。
627年（貞觀元年），張公謹出任代州（今山西代縣）都督，並上表朝廷請求實行屯田。此後，張公謹對時政得失多次進言，都得到唐太宗李世民的採納。
629年（貞觀三年），張公謹上奏朝廷，認為可以討伐東突厥，並列舉六條理由：“頡利可汗奢華殘暴，誅殺忠良，親近奸佞，此其一；薛延陀等部落均已叛離，此其二；突利、拓設、欲谷設均得罪頡利，無地自容，此其三；塞北地區經歷霜凍乾旱，糧食匿乏，此其四；頡利疏離族人，委重任於外族，胡人反覆無常，大唐軍隊一到，必然內部紛亂，此其五；漢人早年到北方避亂，至此時人數較多，近來聽說他們召聚武裝，佔據險要之地，大軍出塞，自然內部響應，此其六。”唐太宗遂任命兵部尚書李靖為行軍總管，討伐東突厥，張公謹為副總管。
630年（貞觀四年），頡利兵敗，遣使請降，唐太宗命鴻臚寺卿唐儉前去撫慰。李靖與李勣（即徐世勣）在白道會軍，打算出兵偷襲東突厥。張公謹得知後，反對道：“皇帝已接受他們投降，而且唐儉還在突厥，怎能出兵進攻？”李靖不聽，發兵出擊，終於平定了東突厥。
東突厥平定後，張公謹進封鄒國公，改任襄州都督。632年（貞觀六年），張公謹病逝於任上，年僅三十九歲，追贈左驍衛大將軍，諡號為襄。639年（貞觀十三年），唐太宗追思張公謹舊功，改封他為郯國公。643年（貞觀十七年），唐太宗將二十四位功臣的畫像掛在凌煙閣，張公謹位列第十八位。654年（永徽五年），唐高宗又追贈張公謹為荊州都督。
張公謹去世後，唐太宗欲到郊外致哀。有司奏道：“按照《陰陽書》的說法，辰日不宜哭泣，這是風俗。”唐太宗道：“君主與臣子就像父子一樣，哀痛哭泣是感情自然流露，怎麼能避忌日呢？”於是，痛哭了一場。
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