有些工程项目需要控制气缸的运动距离，实现的方式有很多种，本文承接上一篇文章 的内容，讲讲如何通过控制气缸的通/断时间来控制气缸的运动距离（对位置精度要求不高的场合）。
本文为了简化程序，只考虑一种额定载荷的情况（同时运动机构摩擦系数、供气压力保持恒定），载荷不变，流量开度相同的情况下，运动的速度基本相同，通过控制气缸运动时间，即可控制气缸运动距离。
在上一篇文章 中已经实现的上升和下降，在此基础上，使用TON接通延时指令，通过设定时间，转换流量开度值实现气缸停止。同时由于气缸携带负载，要考虑负载自身重量，停止在某一位置是需要气缸具有持续上升力抵消载荷重力，保持在某一位置。所以停止时，气缸控制阀的流量开度不是0，具体开度值需要根据载荷大小而定。
首先需要了解一下“接通延时”指令的相关知识。
TON： 接通延时
使用“接通延时”指令将 Q 输出的设置延时 PT 指定的一段时间。当参数 IN 的逻辑运算结果 (RLO) 从“0”变为“1”（信号上升沿）时，启动该指令。指令启动时，预设的时间 PT 即开始计时。超出时间值 PT 之后，Q 参数的信号状态将变为“1”。只要启动输入 IN 仍为“1”，参数 Q 就保持置位。启动输入的信号状态从“1”变为“0”时，将复位参数 Q。在启动输入检测到新的信号上升沿时，该定时器功能将再次启动。
可以在 ET 输出上查询当前时间值。该定时器值从 T#0s 开始，达到时间值 PT 时结束。只要参数 IN 的信号状态变为“0”，就立即复位 ET 参数。
每次调用“接通延时”指令，都必须为其分配一个 IEC 定时器用以存储该指令的数据。IEC 定时器是一个 IEC_TIMER、IEC_LTIMER、TON_TIME 或 TON_LTIME 数据类型的结构，可如下声明：
- 声明为一个系统数据类型为 IEC_TIMER 或 IEC_LTIMER 的数据块（例如，“MyIEC_TIMER”）
- 声明为块中“Static”部分的 TON_TIME、TON_LTIME、IEC_TIMER 或 IEC_LTIMER 类型的局部变量（例如，#MyIEC_TIMER）
该指令的参数见表1所示。
表1 TON指令的参数
该指令执行操作的脉冲时序图如图1所示。
图1 TON时序图
明确了实现方式，了解了TON的使用规范。接下来定义变量，根据【每次调用“接通延时”指令，都必须为其分配一个 IEC 定时器用以存储该指令的数据】的要求，首先定义一个IEC定时器，同时定义其运行所需的变量，所有变量汇总如图2所示（蓝色区域为新定义的变量）。
图2 定义的变量
采用SCL语言编程，具体程序如图3所示。
图3 SCL程序
有“//”标识的部分为新编写程序，具体每个行程序释义如下：
- 第6行程序是将“keep_rate”标准化为0.0~1.0范围内的值；
- 第7行程序是将“NORM_keep_rate”缩放到PLC能够执行的整数范围，具体上一篇文章有解释。
- 第10~13行程序如果“rise_command”信号状态从“0”变为“1”时，PT 参数预设的时间开始计时，在ET 中显示实时的时间值，达到预设的时间1000ms，“timer_Q”变为TRUE，具体可参照图1时序图理解。
- 第15~17行程序如果“timer_Q””为TRUE，则将则将缩放过的值“SCALE_keep_rate”赋值给输出变量AQ1，该值与载荷重量相抵，维持在某一位置。直到接到“fall_command”指令进行动作。
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