在我國漫長的歷史中，歷代都城遷徙頻繁，但其軌跡是由西向東，由南至北，因此北京作為我國的首都也是歷史發展的必然。北京地理位置十分優越，西北、北、東北三面分別為太行山脈、燕山山脈所環繞，獨有正南面向開闊的華北大平原。北京最早是一個鄰近永定河的渡口。北部雖有大山環峙，卻有許多天然谷口，逐成為華北平原通向蒙古高原、松遼平原的必經之地，是南北交通的樞紐。在商代，已聚集很多居民了。公元前11世紀，周封功臣召公爽於燕地，燕即在今北京琉璃河附近。七十年代以來，在這裡進行多次發掘，發現了一座西周古城址，也發掘了大型奴隸主墓，墓主為燕國最高統治者，出土了一批鑄有“
大保郾侯”銘文的銅器，器物精美、凝重。
其中一件堇鼎，鼎內壁鑄有26個字，記述郾侯令“堇”前往宗周（今西安市西）為太保奉獻食物。鼎中郾即燕，“郾侯”即召公之子，“太保”即召公奭。1996年考古工作者在古城遺址內出土的龜甲上，發現“成周”等文字，與銅器銘文相印證，說明北京琉璃河即是西周初年分封燕國的國都。到了戰國，燕國強大起來，成為七雄之一，國都在薊，城址在今北京市西南廣安門外附近。秦漢以後薊城成為統一封建國家的北方重鎮。唐代改涿郡為幽州，治所在薊城，從此薊城又有幽州城之稱。公元939年遼佔據幽州城，並以此城為陪都，稱南京，又稱燕京。金貞元元年（1153年）海陵王把都城從松花江畔遷至幽州，改稱中都，從此北京開始成為我國後期封建王朝的統治中心。
金中都是在早期薊城舊址上發展起來的一座城市。城有三重，最外面是大城，周長18.5公里，略呈方形，相當於今北京宣武區西邊大部分。大城中部為皇城，為長方形小城，在今廣安門南。皇城內即宮城。從薊城直至中都城，始終在同-城址範圍，而這一城址與蓮花池及其水系有密切的關係13世紀，蒙古族在北方迅速崛起，不斷向南擴張，並於1215年佔領中都城。以勝利者自居的蒙古騎兵，缺乏長期打算，竟一把火焚燒了中都城。大火漫延了一個多月。40年後，忽必烈繼承皇位，自和林來到中都。這位生長在廣闊草原馬背上的皇帝，胸襟寬廣，他看到此時的中都不僅已殘破不堪，而且自然條件也不理想，於是決定在中都舊城東北，另建新城，命名為大都。
因為這裡有豐富的水源，金太宗曾在這裡修建離宮一萬寧宮和瓊華島。元大都的興建，在北京城市發展史，上具有重大意義，標誌著北京城址的轉移，由原來的蓮花池水系轉向新的高梁河水系。北京城址的轉移是出於城市建設的長遠考慮。由於北京是全國的政治中心、規模宏大的帝王之都，蓮花池水系水量不大，宮苑用水決不是蓮花池水系所能滿足的，而高梁河水系有充沛的水源，還便於漕運，故被忽必烈看中。大都城有宮城、皇城、外城三重。以瓊華島及其周圍的湖泊為中心修建宮殿，組成三組宮殿群，形成三足鼎立的局面。瓊華島周圍的湖泊被命名為太液池。太液池東岸以南為皇帝宮殿，名叫大內。
太液池西岸南為太子宮，叫隆福宮。北為皇后貴妃的宮殿，名興聖宮。環繞三組宮殿群築城牆，即後來的皇城。環繞在皇城外的是大城，也即外郭城。大城在平面佈局上設計了一條南北中軸線，宮城安置在中軸線上，突出封建帝王至高無上的權威。大城與皇城之間是居民區，沿縱橫交錯的街道劃分為五十坊。大都城整齊劃一，井然有序，直接影響著今北京城的面貌。明初朱元璋定都南京，大將徐達攻佔元大都，改稱北平。永樂元年（1403 年）明成祖改北平府為北京，十九年（1421年）遷都北京。為軍事之需，明朝放棄大都城北部空曠地帶，皇城把北牆往南移至今德勝門、安定門一線上，以後又把南牆向南推至今崇文門、宣武門一線，皇城周長25公里。
明嘉靖二十二年（1553年）為防止蒙古騎兵人侵，在內城之南修：築外城，周長14公里。這樣使北京城形成凸字形輪廓，這是舊日的北京城。明在皇城的中部偏南修建宮城，亦名紫禁城，即今北京故宮。建有前三殿，為皇極殿、中極殿、建極殿；後三殿為乾清宮、交泰殿、坤寧宮。明皇城在元代皇城的基礎上，南牆拓展，從而加大紫禁城與皇城之間的距離。東側建有太廟，是皇帝祭祀祖先的地方。西側建有社稷壇，是皇帝祭祀土地神、五穀神的地方。明北京城佈局突出封建帝王之都的設計思想，體現在貫串全城長達八公里的中軸線上。
這條中軸線由外城永定門開始向北，經皇城正門正陽門，沿御道，北經承天門、紫禁城、萬歲山，直至北部的鐘鼓樓。在這條中軸線上，集中安置了封建最高統治者皇帝朝政主殿奉天殿、華蓋殿、謹身殿及起居後廷乾清宮、交泰殿、坤寧殿，而次要建築則並列在六大殿的兩旁，互為對稱。中軸線把無數宮殿庭院-貫連續，構成有機的大平面，十分宏大壯觀。清代在北京城外西郊，還開拓園林，建有暢春園、圓明園、長春園、清漪園（後來的頤和園）等，其中圓明園於1860 年被英法為首的侵略者“八國聯軍”所燒燬。
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