在我国漫长的历史中，历代都城迁徙频繁，但其轨迹是由西向东，由南至北，因此北京作为我国的首都也是历史发展的必然。北京地理位置十分优越，西北、北、东北三面分别为太行山脉、燕山山脉所环绕，独有正南面向开阔的华北大平原。北京最早是一个邻近永定河的渡口。北部虽有大山环峙，却有许多天然谷口，逐成为华北平原通向蒙古高原、松辽平原的必经之地，是南北交通的枢纽。在商代，已聚集很多居民了。公元前11世纪，周封功臣召公爽于燕地，燕即在今北京琉璃河附近。七十年代以来，在这里进行多次发掘，发现了一座西周古城址，也发掘了大型奴隶主墓，墓主为燕国最高统治者，出土了一批铸有“
大保郾侯”铭文的铜器，器物精美、凝重。
其中一件堇鼎，鼎内壁铸有26个字，记述郾侯令“堇”前往宗周（今西安市西）为太保奉献食物。鼎中郾即燕，“郾侯”即召公之子，“太保”即召公奭。1996年考古工作者在古城遗址内出土的龟甲上，发现“成周”等文字，与铜器铭文相印证，说明北京琉璃河即是西周初年分封燕国的国都。到了战国，燕国强大起来，成为七雄之一，国都在蓟，城址在今北京市西南广安门外附近。秦汉以后蓟城成为统一封建国家的北方重镇。唐代改涿郡为幽州，治所在蓟城，从此蓟城又有幽州城之称。公元939年辽占据幽州城，并以此城为陪都，称南京，又称燕京。金贞元元年（1153年）海陵王把都城从松花江畔迁至幽州，改称中都，从此北京开始成为我国后期封建王朝的统治中心。
金中都是在早期蓟城旧址上发展起来的一座城市。城有三重，最外面是大城，周长18.5公里，略呈方形，相当于今北京宣武区西边大部分。大城中部为皇城，为长方形小城，在今广安门南。皇城内即宫城。从蓟城直至中都城，始终在同-城址范围，而这一城址与莲花池及其水系有密切的关系13世纪，蒙古族在北方迅速崛起，不断向南扩张，并于1215年占领中都城。以胜利者自居的蒙古骑兵，缺乏长期打算，竟一把火焚烧了中都城。大火漫延了一个多月。40年后，忽必烈继承皇位，自和林来到中都。这位生长在广阔草原马背上的皇帝，胸襟宽广，他看到此时的中都不仅已残破不堪，而且自然条件也不理想，于是决定在中都旧城东北，另建新城，命名为大都。
因为这里有丰富的水源，金太宗曾在这里修建离宫一万宁宫和琼华岛。元大都的兴建，在北京城市发展史，上具有重大意义，标志着北京城址的转移，由原来的莲花池水系转向新的高梁河水系。北京城址的转移是出于城市建设的长远考虑。由于北京是全国的政治中心、规模宏大的帝王之都，莲花池水系水量不大，宫苑用水决不是莲花池水系所能满足的，而高梁河水系有充沛的水源，还便于漕运，故被忽必烈看中。大都城有宫城、皇城、外城三重。以琼华岛及其周围的湖泊为中心修建宫殿，组成三组宫殿群，形成三足鼎立的局面。琼华岛周围的湖泊被命名为太液池。太液池东岸以南为皇帝宫殿，名叫大内。
太液池西岸南为太子宫，叫隆福宫。北为皇后贵妃的宫殿，名兴圣宫。环绕三组宫殿群筑城墙，即后来的皇城。环绕在皇城外的是大城，也即外郭城。大城在平面布局上设计了一条南北中轴线，宫城安置在中轴线上，突出封建帝王至高无上的权威。大城与皇城之间是居民区，沿纵横交错的街道划分为五十坊。大都城整齐划一，井然有序，直接影响着今北京城的面貌。明初朱元璋定都南京，大将徐达攻占元大都，改称北平。永乐元年（1403 年）明成祖改北平府为北京，十九年（1421年）迁都北京。为军事之需，明朝放弃大都城北部空旷地带，皇城把北墙往南移至今德胜门、安定门一线上，以后又把南墙向南推至今崇文门、宣武门一线，皇城周长25公里。
明嘉靖二十二年（1553年）为防止蒙古骑兵人侵，在内城之南修：筑外城，周长14公里。这样使北京城形成凸字形轮廓，这是旧日的北京城。明在皇城的中部偏南修建宫城，亦名紫禁城，即今北京故宫。建有前三殿，为皇极殿、中极殿、建极殿；后三殿为乾清宫、交泰殿、坤宁宫。明皇城在元代皇城的基础上，南墙拓展，从而加大紫禁城与皇城之间的距离。东侧建有太庙，是皇帝祭祀祖先的地方。西侧建有社稷坛，是皇帝祭祀土地神、五谷神的地方。明北京城布局突出封建帝王之都的设计思想，体现在贯串全城长达八公里的中轴线上。
这条中轴线由外城永定门开始向北，经皇城正门正阳门，沿御道，北经承天门、紫禁城、万岁山，直至北部的钟鼓楼。在这条中轴线上，集中安置了封建最高统治者皇帝朝政主殿奉天殿、华盖殿、谨身殿及起居后廷乾清宫、交泰殿、坤宁殿，而次要建筑则并列在六大殿的两旁，互为对称。中轴线把无数宫殿庭院-贯连续，构成有机的大平面，十分宏大壮观。清代在北京城外西郊，还开拓园林，建有畅春园、圆明园、长春园、清漪园（后来的颐和园）等，其中圆明园于1860 年被英法为首的侵略者“八国联军”所烧毁。
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