腰在太極拳要領中佔有十分重要的地位。腰的功用和做法，不僅在古典拳經中多有論述，也是現代太極拳家們談論較多的話題。
“腰為一身之主宰”，楊澄甫道出了“腰”在人體中和拳術中的統領地位。不過，首先要弄清楚太極拳的“腰”在那裡，才好討論腰如何來“主宰”。通俗地講，腰是指系皮帶的那一圈，醫家多指兩腎(腎俞)之間的命門部位。太極拳家所說的腰，應包括人體軀幹肋下胯上的部位。
腰必須靈活，才能發揮出主宰全身的功能。要靈活就要“能松腰，然後兩足有力，下盤穩固”。就是說，要使兩足有力，下盤穩固，就要先能松腰，然後才能使腰更好地“主宰”全身上下、左右、前後。
在太極拳經論中，身體各部位的要領都是相互關聯、相互制約、相互影響的，一個方面做不到位就會影響到整體的運動質量。反過來，一個方面做到了其他方面也會自然做好。“其根在腳，發於腿，主宰於腰，形於手指”，就是相互貫穿而使勁勢形成一個整體的典型理論。在這裡，“松腰”的作用尤顯重要。
如何做到松腰?形象地說，它就好像撒解(即大小便)之後放鬆，長舒一口氣的感覺。具體做法是先頂頭懸，接著配合呼氣，沉肩胛、松落胸背肌肉、松腹，使氣落丹田，沉於骶髖，再貫於兩腳心。其間脊椎拔長，腰部松活，從而使兩足有力，下盤穩固，併產生腰腿之力相連之感。
楊澄甫還進一步強調了用腰的重要性，他說：“虛實變化，皆由腰轉動。故曰：‘命意源頭在腰隙。’有不得力，必於腰腿求之也。”這段話至關重要，它強調了在行功走架、前進後退、高低起落、虛實轉換時，處處要用腰，並且只要出現“不得力”(勁不順、不得勁、不舒服)現象時，就一定與腰腿配合不當有關係。
至於如何用腰，楊澄甫僅簡要地提到“腰轉動”，而沒有深談。我認為有必要在這裡專門強調一下“轉腰”的問題。一般習拳者都知道練拳時要轉腰，但容易忽略轉腰實際上是轉兩胯，“腰轉動”是在兩胯轉動之下形成的，以此起到腰頂、腰撐、腰拉的用腰效果，腰、胯聯動才能產生“腰脊為第一主宰”的完整作用。在動作中只轉腰不轉胯，這種動作叫“扭腰”“扭身”，不僅形象不好看，勁勢不順，也容易將腰扭傷。這是用腰應注意的一個方面。
其實，“轉腰胯”只是用腰的一個方面，是一種平面轉腰的方法，在進退和虛實轉換中，還包括腰脊處的豎向屈捲開合。腰脊處的豎向屈捲開合，是指命門向後頂和尾閭向前收的一種有意識的運動狀態，使人體脊椎s形曲線在自然狀態下得到適當的彈性開合，就像一張弓的中間部位一樣，能前後開合伸收。這
種調整腰脊的動作叫“腰頂”，是太極拳用腰動作中的重要概念。總之，兩胯與腰脊處(命門至尾閭間)的平面和豎向的立體聯動運用，才基本上是完整的用腰方法。若兩腰眼再能主動進行抽換摺疊的運用，則用腰效果更佳。
因此，“轉腰”、“腰頂”和腰胯間的摺疊抽換，統稱為“用腰”。用腰的質量，對行功走架中保持和協調身形勁勢的靈活性、穩定性、整體性具有重要影響，並決定了勁力的方向、大小和速度等方面的運動質量，楊澄甫在“十要”中所說的“命意源頭在腰隙”和“有不得力，必於腰腿求之”，指的就是這個方面。
身形腰頂豈可無？
缺一何必費工夫！
腰頂窮研生不已，
身形順我自伸舒。
舍此真理終何極？
十年數載亦糊塗！
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