腰在太极拳要领中占有十分重要的地位。腰的功用和做法，不仅在古典拳经中多有论述，也是现代太极拳家们谈论较多的话题。
“腰为一身之主宰”，杨澄甫道出了“腰”在人体中和拳术中的统领地位。不过，首先要弄清楚太极拳的“腰”在那里，才好讨论腰如何来“主宰”。通俗地讲，腰是指系皮带的那一圈，医家多指两肾(肾俞)之间的命门部位。太极拳家所说的腰，应包括人体躯干肋下胯上的部位。
腰必须灵活，才能发挥出主宰全身的功能。要灵活就要“能松腰，然后两足有力，下盘稳固”。就是说，要使两足有力，下盘稳固，就要先能松腰，然后才能使腰更好地“主宰”全身上下、左右、前后。
在太极拳经论中，身体各部位的要领都是相互关联、相互制约、相互影响的，一个方面做不到位就会影响到整体的运动质量。反过来，一个方面做到了其他方面也会自然做好。“其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指”，就是相互贯穿而使劲势形成一个整体的典型理论。在这里，“松腰”的作用尤显重要。
如何做到松腰?形象地说，它就好像撒解(即大小便)之后放松，长舒一口气的感觉。具体做法是先顶头悬，接着配合呼气，沉肩胛、松落胸背肌肉、松腹，使气落丹田，沉于骶髋，再贯于两脚心。其间脊椎拔长，腰部松活，从而使两足有力，下盘稳固，并产生腰腿之力相连之感。
杨澄甫还进一步强调了用腰的重要性，他说：“虚实变化，皆由腰转动。故曰：‘命意源头在腰隙。’有不得力，必于腰腿求之也。”这段话至关重要，它强调了在行功走架、前进后退、高低起落、虚实转换时，处处要用腰，并且只要出现“不得力”(劲不顺、不得劲、不舒服)现象时，就一定与腰腿配合不当有关系。
至于如何用腰，杨澄甫仅简要地提到“腰转动”，而没有深谈。我认为有必要在这里专门强调一下“转腰”的问题。一般习拳者都知道练拳时要转腰，但容易忽略转腰实际上是转两胯，“腰转动”是在两胯转动之下形成的，以此起到腰顶、腰撑、腰拉的用腰效果，腰、胯联动才能产生“腰脊为第一主宰”的完整作用。在动作中只转腰不转胯，这种动作叫“扭腰”“扭身”，不仅形象不好看，劲势不顺，也容易将腰扭伤。这是用腰应注意的一个方面。
其实，“转腰胯”只是用腰的一个方面，是一种平面转腰的方法，在进退和虚实转换中，还包括腰脊处的竖向屈卷开合。腰脊处的竖向屈卷开合，是指命门向后顶和尾闾向前收的一种有意识的运动状态，使人体脊椎s形曲线在自然状态下得到适当的弹性开合，就像一张弓的中间部位一样，能前后开合伸收。这
种调整腰脊的动作叫“腰顶”，是太极拳用腰动作中的重要概念。总之，两胯与腰脊处(命门至尾闾间)的平面和竖向的立体联动运用，才基本上是完整的用腰方法。若两腰眼再能主动进行抽换折叠的运用，则用腰效果更佳。
因此，“转腰”、“腰顶”和腰胯间的折叠抽换，统称为“用腰”。用腰的质量，对行功走架中保持和协调身形劲势的灵活性、稳定性、整体性具有重要影响，并决定了劲力的方向、大小和速度等方面的运动质量，杨澄甫在“十要”中所说的“命意源头在腰隙”和“有不得力，必于腰腿求之”，指的就是这个方面。
身形腰顶岂可无？
缺一何必费工夫！
腰顶穷研生不已，
身形顺我自伸舒。
舍此真理终何极？
十年数载亦糊涂！
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