杨立新教授认为：有偿代驾人与被代驾人之间的法律关系性质既不是雇佣合同关系，也不是委托合同关系，而是承担合同关系。
委托合同，又称为委任合同，是根据当事人约定，一方委托他方处理事务，他方承诺为其处理事务的合同。
《合同法》第396条明确规定，委托合同订立的目的在于由受托人为委托人处理事务。
从外观角度看，在代驾行为中，代驾人接受被代驾人的委托，为被代驾人代为驾驶，似乎符合委托合同以处理他人事务为目的的要求。
有学者认为，委托合同中的受托人在处理委托人事务时是以委托人的名义，且受托人处理委托人事务通常会与第三人发生关系，而根据道路交通安全法律法规的规定，驾驶人必须拥有合法有效的驾驶执照才可以驾驶机动车，因此，代驾合同中的代驾人在提供代驾服务的过程中始终是以自己的名义，且一般并不涉及第三人，因而代驾合同在性质上不能认定为委托合同。
根据《合同法》第251条规定，承揽合同，是指承揽人按照定作人提出的要求完成一定的工作，并将工作成果交付定作人，定作人接受该工作成果，给付约定报酬的合同。
承揽合同与委托合同具有一定的相似性，原因在于二者均属于劳务合同，即委托合同中的受托人为委托人处理事务和承揽合同中的承揽人为定作人完成一定工作，都需要付出劳务。
但是，二者的区别在于：委托合同中的处理事务更注重过程，并不担保一定的结果，属于行为性债务；而在承揽合同中，承揽人必须依照约定提交一定的工作成果，属于结果性债务。
杨立新教授认为：代驾合同的性质不是委托合同的原因在于，代驾提供的是将被代驾人连同其机动车安全送达目的地的劳动成果，而非驾驶这一劳务本身，即并非注重过程而不要求结果，因而不符合委托法律关系的特征。
主要观点摘录自：“十三五”国家重点出版物出版规划项目，中国当代法学家文库杨立新法学研究系列《中国侵权责任法研究（第三卷）》，中国人民大学出版社，第97－99页。
