S7-1200雖然是小型PLC，但是它有TIA博圖的支持，與S7-1500一樣的編程風格。它的運動控制功能能夠使用戶很容易地進行多個簡單軸的控制，其中超馳功能（粗略理解：後面的運動控制指令替代前面一個運動指令），能夠使運動平滑過渡，並簡化控制邏輯。下圖為絕對值運動的超馳響應，其他見手冊：
圖1 絕對位置移動指令的超馳關係
1、爭論
S7-1200手冊上對於超馳功能的說明（結合時序圖）比較明白：執行端的上升沿有效，且後面的覆蓋前面的。有網友卻堅持說“只有在前一個指令復位後，後面一個才能起作用。”，另外“如果一個運動的命令被MC_Halt終止，在MC_Halt指令消失後，原來的運動會繼續執行”，關鍵是他還進行了測試。理越辯越明，測試一下唄（運動控制不支持仿真，只能那真機上）！
2、測試程序
在CPU裡配置了一個軸，程序裡有上電、歸零、停止、絕對運動指令，並利用錄波軟件進行了錄波，程序截屏如下：
3、測試結論
通過PLC的變量表修改，給軸上電、歸零後，就可以執行各種運動指令了，然後就開啟錄波軟件，對於所有的指令、設置值、實際值進行連續記錄，觀察各種動作時序。有興趣的朋友可以結合程序和命令狀態自己分析下面的時序圖，沒耐心的朋友可以直接看下面的結論。
圖2 波形記錄1
圖3 波形記錄2
4、結論：
1）各運動控制命令，只受上升沿控制，與其他時刻的狀態無關。
2）對於絕對位置移動，在沒有上升沿的時候，不例會位置設定值的變化。
3）後啟動的運動指令，可以覆蓋前一個運動指令（詳細的超馳指令見手冊）。
4）西門子手冊的準確性很高的，值得好好學習（尤其是S7-1200，只有一本手冊，學習起來比較方便的）。
2019年12月29日
說明：
1、本文是實踐經驗，非嚴格論文，與相關產品和理論可能不完全相符。
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