瑜伽發展史經歷了六個階段。
01、原始發展時期
約前3000年-前15世紀。根據考證與傳說，在喜馬拉雅山的一側，有一座高達8000米的聖母山，那裡有許多隱修者，他們通過靜坐苦修，很多人修成聖人，於是開始有一部分人羨慕並追隨他們，這些聖人就以口訣的方式將修煉秘法傳授給追隨者，這就是最初的瑜伽行者。
02、吠陀時期
約前15-前8世紀。遊牧民族雅利安人帶來了婆羅門教，婆羅門教的宗教經典稱為《吠陀》，引入的瑜伽的概念。“瑜伽”這個詞的詞根Yuj也是在《梨俱吠陀》中最早被提到。
03、前經典時期
約前8-前5世紀。《奧義書》出現，它進一步闡述了吠陀經文。在《奧義書》中，瑜伽指的是一種可以徹底擺脫痛苦的具體的修行方法。
04、經典瑜伽時期
前5-前2世紀。在這個時期出現了瑜伽歷史上最重要的的兩部最經典著作：《薄伽梵歌》和帕坦伽利的《瑜伽經》。《瑜伽經》是第一本系統性闡述瑜伽的專著，所以帕坦伽利被尊稱為瑜伽之父。
05、後經典瑜伽時期
2-19世紀。這一時期對現在瑜伽的影響比較大，瑜伽得到蓬勃發展，並在它的基礎上發展出哈塔瑜伽。還有印度瑜伽大師斯瓦特瑪拉瑪的《哈他之光》，這部瑜伽經典被認為是現存最古老的關於哈他瑜伽的文獻，也是最重要的綜合教科書。
06、近現代時期
19世紀—至今。近現代的瑜伽大師裡，最關鍵的就是克里希那 · 瑪查雅大師，他創立了現代瑜伽，被稱為“現代瑜伽之父”。後來培養了眾多優秀的瑜伽師，其中有帕塔比 · 喬伊斯—阿斯湯加瑜伽；艾揚格大師(B. K. S. Iyengar—艾揚格；T.K.V · 德斯科查—維尼瑜伽。
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