衛所制”是明代最主要的軍事制度，由明太祖洪武皇帝朱元璋所創立，其構想來自於府兵制。“府兵制”是十六國時期在西魏時開始出現的一種兵役制度， 隋唐時繼續沿用。在我國史學界，對“隋唐王朝的強盛是和均田府兵分不開的”已成為不爭的定論。公元755年，震憾全國的“安史之亂”爆發，觸發了華夏第五次人口南遷的大潮。大唐盛世已去，國力衰竭，開始了150年的內亂。直至唐朝後期，由於中央政府對於失控的北方人口大遷移，無法掌握戶籍資料，大片的土地又出現荒廢，使“均田制”的基礎管理遭到破壞，府兵制難以繼續推行下去，改而實行“募兵制”。
朱元璋起兵創建王朝的過程中，召募是其軍隊的主要來源。明洪武時期，天下已定。可是開國初期，國家財力有限，便不再採用召募的方法湊集軍隊了。為了滿足壯大武力，擴充兵員的需要，朱元璋開始設置衛所，軍民分籍，實施“衛所制”。
其實，衛所並不是現代意義上的兵營組織，衛所軍戶是世居一地的，並代代相傳，基本上不再變動。“衛所制”規定軍隊士兵的主要來源為“籍選”，即從世襲的軍戶籍中抽丁而來，每戶派一人為正丁去衛所服兵役。由於當時軍戶的主要義務是壯勞力出丁當兵，其家庭生活負擔沉重，為保障生活，穩定軍心，故政府多分給房屋、田地，有固定的口糧，並免除戶丁徭役。而且正丁服役於衛所，必須攜帶家屬，以安定生活並生兒育女。因此，軍戶的社會地位相對比較高。為了養兵而不耗國家財力，軍丁在衛所中輪流戊守、屯田。戰爭時期，則臨時充軍從徵調發；和平年代，則歸還衛所耕地種田。屯田耕作收穫所得用來供給軍戶的生活和正軍之所需。
衛所制在全國各地軍事要地設立衛所駐軍，軍士及官屬軍籍。每一衛所的駐地固定，軍士數額固定，“衛”有軍隊五千六百人，其下依序有千戶所、百戶所、總旗及小旗等編制單位，各衛所都隸屬於五軍都督府，但權力分散，兵將分離。明初，總兵、副總兵官均由公侯伯都督任職，參將、遊擊、把總等官由勳戚都督等擔任，天順開始總兵官皆由五軍都督府官列銜領任。但景泰以後，兵部權力上升，兵部尚書總督軍務，奪五府之權，五府官變動虛銜。明朝有九衛十八所
鰲山衛分轄雄崖所、浮山所，隸萊州府。
鰲山衛，山東半島海防要地。位於嶗山灣北，西南距青島35千米。明洪武二十一年(1388)，魏國公徐輝祖派指揮僉事廉高來此建築衛城，並以附近的鰲山命名，城牆為磚石結構，周長2.5公里，高11.6米，厚6米，外有護城河，深5米，寬8.3米。城門有四:東為“鎮海”，南曰“安遠”，西稱“迎恩”，北名“維山”。當時，海潮抵達東門，可以停泊船隻，便於攻防。城中建築方正對稱，街道形如棋盤，四門洞達。城內有衛署、學宮、經歷司、倉廒、文廟、武廟、天齊廟等建築。城西築有演武廳，設廳堂、點將臺等。建衛後對防備倭寇侵擾發揮了重要作用。清雍正十二年(1734年)裁撤鰲山衛，其地併入即墨縣，衛城逐漸頹塌。如今城垣已全部拆除，僅存遺址。
浮山所，位於青島市南區，全稱為浮山備禦千戶所，始設於明初，洪武二十一年(1388年)鰲山衛建置後，成為該衛統轄的兩個千戶所之一，所城築於建文四年(1402年)，與雄崖所同時修成。所城週三裡、高二丈五尺，為土夯城牆，有三座城門，所城內置衙署、倉廒、廟宇等。浮山所設千戶一員(正五品)、副千戶一員(從五品)、百戶一員(正六品)，有京操軍、守城軍、屯田軍共2000餘人，轄有4個軍寨、18個墩堡（湛山、滄口、麥島、錯埠嶺、雙山、塔山、翁窯、轉山頭、狗塔山、桃林、中村、東城、張家莊、程家莊、城陽、女姑、孤山、紅石），另有軍屯9處，土地870餘頃，是當時青島地區的邊防重鎮。清雍正十二年(1734年)裁撤浮山所，其地併入即墨縣，改設巡檢防守，清代膠州水師營亦在浮山所分防設汛，是青島發展以前的一所重鎮，據清同治十一年統計，浮山所屯計有159戶、684人。
雄崖所位於即墨市豐城鎮北約7公里，以其東北隅白馬島上的一處雄偉斷崖而得名。其地東瞰大海，西扼群峰，是兵家必爭之地，明洪武三十五年（1402年）建所於此。雄崖所是我市著名的歷史遺址九衛十八所中保護較完好的之一，是明、清兩代抵抗倭寇的海防軍事城堡，距今已有600多年曆史。
靈山衛分轄夏河寨所、王徐寨所，
靈山衛，位於膠南市東部，明洪武五年（1372年）魏國公徐達調指揮僉事朱興築土城，以備倭”。永樂二年（1405年）和弘治年間又兩次擴建，外包以磚，四門加樓，街為十字，均齊方正，形若棋盤，“靈山，在衛城南海中……”衛以山得名。
威海衛分轄金山所、奇山所，隸登州府；
威海衛，明朝洪武三十一年（1398），為防倭寇襲擾設衛，稱威海衛。清朝雍正年間撤衛，清光緒元年（1875）始建炮臺，十四年，設水師提督署，駐水雷營，置製造所和水師學堂等，於海灣南北兩岸和劉公島、日島、黃島等地新築炮臺多座，成為海防要塞和北洋海軍基地。威海衛為不凍良港，三面環山，口門向東，劉公島扼其前，形成向東、向北兩條航道和進出口，日島、黃島、牙石等島羅列劉公島兩側，構成港域天然屏障，形勢險固。1894年甲午中日戰爭中，日軍因威海衛地勢險要、設防強固，決定避開從港口正面進攻，集結軍艦25艘，陸軍 2．5萬餘人，由榮成灣之龍鬚島登陸，迂迴側後攻佔南岸炮臺，海陸夾攻威海港。北洋艦隊腹背受敵，全軍覆沒，威海失陷，1898年被英國強行租佔，1930年收回。抗日戰爭中，日軍於1938年再次侵佔威海，1945年8月日本投降，為中國收復。1945年設威海市，現為中國人民解放軍海軍基地。
奇山所，位於煙臺芝罘漁寮村，1398年（洪武三十一年）建
成山衛分轄尋山所、百尺崖所，
成山衛，位於膠東半島東,明朝洪武年間（公元 1398 年），魏國公徐輝祖在此設衛戍邊，取名成山衛。清雍正十二年（1734）河東總督王士俊奉命整頓封疆，決議裁衛。王士俊疏稱：“文登幅員已極遼闊，今再加威海、靖海、成山三衛地糧軍戶，其地周環800餘里，殊難管轄，而成山衛又是未便聽其孤懸海濱，且成山地方為海洋東面險要之區，則成山衛自應改設一縣，以資彈壓。”雍正十三年（1735）二月，廷議認準，裁成山衛設縣。雍正帝“欽賜嘉名，以始皇嘗射大魚於榮成山，山在邑境內，故命名因之”（《榮成縣誌》道光本·藝文）。裁衛設縣始告完成，改成山衛為榮成縣。 1944 年榮成縣遷址崖頭，人們習慣上把成山衛稱為"老榮成"。
尋山所，位於山東省威海市尋山街道西部，洪武三十一年（1398年）防倭寇侵擾，在尋山之南設所，名尋山備禦所，周長1100米，高7米，寬7米，設3個門。尋山備禦所隸屬成山衛，設千戶3人，百戶10人，所鎮撫1人，兵132人，下轄15座墩、堡。黃、樊、張、席等姓指揮官在此鎮守，其後裔在此繁衍生息定居成村，故以所命名尋山所，今所城已成遺址。清朝雍正年間撤消尋山所
百尺崖所，位於威海城區東南威海灣，明洪武三十一年（1398年）設威海衛後，直轄左、前、後3個千戶所。百尺所為百尺崖後所，並修築所城。光緒年間，在村西北海岸，修趙北嘴炮臺，炮臺北邊有百尺石崖，村名更為百尺崖所。英國強租威海衛後，村中謝姓居多，更名為謝家所。1945年，改名為百尺所村。
靖海衛分轄寧津所，
靖海衛，位於威海榮成西南，北齊時形成居民聚落，地名窯灣，宋時名普庵郡。明洪武十三年（1380年）設靖海衛。清雍正十三年（1735年）裁衛成村，村以衛名。傳說靖海衛為鳳凰的化身，是塊寶地。鳳凰頭向東北，尾向西南。頭處有倉房廟，一年四季香火不斷，鳳凰就食此間香火。倉房廟不遠處有城隍廟，廟裡常傳出鐘聲，據說是鳳凰在鳴叫。
鎮海衛，建於明洪武二十年（1387年），系江夏侯周德興築以備倭，它比漳浦趙家堡還早180餘年，其規模也比趙家堡大一倍多。據《海澄縣誌》載：其周長873丈，城脊寬1丈3尺，高2丈2尺，有女牆1660個，窩鋪20個，垛口720個，開東西南北四門和水門，門各有樓。登高府視，城下陡絕，以海為壕。城牆歷經戰火，歲久傾圯。隆慶三年（1569年）明總兵張元勳等先後重修。清順治十八年（1661年）對沿海實行遷界政策，衛城在界外，遂廢。康熙二直年（1681年）再修。現在的衛城遺址，便是當時重修的故壘。四個城門巋然矗立。南門和水門較為完好，尚有石牆數丈。南門建有兩重城門，人城門兩側築一半月形城牆，俗稱月眉城（簡稱月城）。清朝雍正十二年（1734年）撤消鎮海衛，劃歸海澄縣管轄
安東衛分轄東海所，隸青州府；
安東衛，公元1384年(明洪武十七年)，信國公湯和奉命於沿海築城防倭寇(日本海盜)，始設安東衛，轄左、右、中、前、後5個千戶所，附設二十八墩(烽火臺)，十八店、十七鋪，其轄域北起梅園、南至荻水、西至汾河(繡針河)，東至海，其城池、民社、學校、錢糧與州縣同。1742年(清乾隆七年)，撤安東衛併入日照縣，置安東衛巡檢司，屬青州營、至民國初，設立巡防營，後歸日照縣南鄉。
大嵩衛分轄海陽所、大山所，
大嵩衛是中國北方海防重鎮，位於山東省膠東半島南部海濱，是明代中國沿海創建的九衛十八所之一。清朝雍正年間撤衛，清代更名為海陽城，與威海衛規格同等。1860年5月法國炮艦在大嵩衛外城逡回，試圖攻城。1960年8月臺灣軍隊從大嵩衛外海強行登陸，被擊潰俘虜。
海陽所，位於乳山，明置大嵩衛。清雍正十二年（1734年）置海陽縣，因地處黃海之北而得名。據《登州府志》：“以其地在海之陽，故名。”
平山衛在府治東。洪武五年建。《志》雲：城中有二阜，謂之平山，明初建衛於此，因名。今亦置平山衛。
