卡爾斯魯厄理工學院（Karlsruhe Institute of Technology）展示了一種可在移動設備上以AR的方式來可視化機器人數據（ROS）的應用程序：iviz。
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機器人操作系統（ROS）是最受歡迎的機器人軟件框架集合之一。但是它的可視化工具並不是很方便，這促使卡爾斯魯厄技術學院的研究人員為移動設備和AR眼鏡（例如微軟的HoloLens）創建了增強現實應用。這款開源應用程序是使用Unity開發的，被稱為Iviz，它使機器人專家可以查看ROS數據的一系列可視化效果，包括點雲和交互式標記。
Iviz是跨平臺的，支持Windows，Linux，MacOS，iOS和Android。一個模塊可以在仿真中實現機器人的AR可視化，並可以用交互式標記進行註釋，這些標記表示諸如目標關節位置，要抓握的對象以及場景的可移動起點之類的事物。該模塊支持虛擬操縱桿的遙控操作，使Iviz用戶可以控制真實世界的機器人並可視化數據，例如覆蓋在激光雷達傳感器視場內物體上方的激光雷達點雲。
通過與移動設備的兼容性，iviz主要旨在解決一個問題：用戶與PC的連接。現在可以直接在機器人的位置查看數據，這可以提供重要的基於上下文的信息。
AR應用程序可讓你使用AR眼鏡控制機器人。例如，通過iviz的AR模塊，你可以向機器人添加交互式標記。這樣可以在空間上抓住物體或顯示目標關節的位置。使用虛擬操縱桿和Microsoft Hololens 2，你可以在真實環境中控制機器人，並使其與虛擬對象進行交互。
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從廣義上講，Iviz是圍繞顯示或可重用代碼的概念構建的，該代碼可渲染諸如線，點雲和重複的網格之類的對象。正如研究人員所解釋的那樣，這避免了一次渲染多個對象而導致的計算成本，因為iviz不會破壞並重新創建對象，而是回收丟棄的對象。例如，如果不再需要由多維數據集構成的框架軸，Iviz會將多維數據集組件重新用作機器人的鏈接。
