按結構座標系特點來分，焊接機器人又可分為以下幾類：
1)直角座標型
這類機器人的結構和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動是由直線運動構成，運動方向互相垂直.其末端操作器的姿態調節由附加的旋轉機構實現。這種形式的機器人優點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恆定，控制精度容易提高，缺點是機構較龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常採用這種形式。
2)圓柱座標型
這類機器人在基座水斗轉檯上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動並可在水平方向伸縮。這種結構方案的優點是末端操作器可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。
3)球座標型
與圓柱座標結構相比較，這種結構形式更為靈活。但採用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關節的線位移分辨率恆定，但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統的複雜性.
4)全關節型
全關節型，機器人的結構類似人的腰部和手部，其位置和姿態全部由旋轉運動實現，其優點是機構緊湊，靈活性好，佔地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點是運動學模型複雜，高精度控制難度大，空間線位移分辨率取決於機器人手臂的位姿。目前焊接機器人大多采用全關節型的結構形式。
伊唯特工作人員對焊接生產進行調試
伊唯特工作人員對焊接生產進行調試
伊唯特焊接機器人
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