楚国的祖先是黄帝的后代，黄帝生子昌意，昌意生子高阳，高阳生子称，称生子卷章，卷章生子重黎。重黎做火正，是管理火的官职，能够让天下光明和乐，当时的君王是帝誉，帝誉任命重黎为祝融。部落共工氏作乱，帝誉命重黎诛灭他们，重黎没有能够将共工氏完全诛灭干净。帝誉因此杀了重黎，让重黎的弟弟吴回作为继承者，当火正，为祝融，楚人的祖先被称为“火神”。
祝融（吴回）生子陆终，陆终生有六子，老大叫昆吾，老二叫参胡，老三叫彭祖，老四叫会人，老五叫曹姓，老六叫季连。楚国人就是季连的后代。
季连，芈姓，聪颖过人，在族人中深孚众望，一呼百应，以他为中心的族人居住在南方荆沙之地。季连生子附阻，附阻生子穴熊，繁衍数代之后，已经是荆沙之地的大族部落。
商朝末年，季连的后代鬻熊，抵抗暴商，周文王灭掉商朝，建立周朝后。鬻熊却以弟子之礼事奉周文王，受到周文王赞许。鬻熊生子熊丽，熊丽生子熊狂，熊狂生子熊绎。
熊绎处在周成王时代，周成王（约公元前1120年—公元前1087年）在位，是一位贤德的君王，周成王选拔和重赏在周文王和周武王时期有功之臣的后代，熊绎以功臣鬻熊之后，封为子男爵，封地楚蛮，方圆五十里，芈氏熊姓，并不是诸侯国。
熊绎的封地在楚蛮，属于离中原较远的地区，周天子无意管辖。熊绎带领族人东征西讨，不断扩大封地。熊绎生子熊艾，熊艾生子熊黮，熊黮生子熊胜，熊胜生子熊杨，熊杨生子熊渠，经过这几代的扩张，楚国已经占有湖北、湖南、江西大部分地区，定都丹阳，成为中原诸侯国外最大的国家。
楚人好战，楚人以“七年不用武，奇耻大辱”为标榜，所以对外扩张非常积极，当然，楚人只是向中原以外的地区扩张，对中原诸侯国没有影响，所以周天子和各诸侯对楚国不理睬，认为楚国野蛮低俗，不尊教化，不愿意和楚国交往。
第一次称王
熊渠时代，楚国已经是一个强国了，熊渠深为楚国被排斥在中原诸侯国之外而烦恼，楚国臣民也呼吁向周天子讨封。熊渠“免冠披发着布衣，赤足”说“我蛮夷也，不与中国之号谥！”意思是说，我们是蛮夷之国，不接受周朝封号。
熊渠自封为楚王，并把大儿子熊康封为句王，二儿子熊红封为鄂王，三儿子熊执疵封为越章王。
结果，熊渠自封为王后，周夷王和各诸侯国没有任何反映，更不用说前来祝贺。因为楚国是蛮夷之地，对于讲究礼仪制度的周朝来说，根本不值得一提。
周夷王去世后，周厉王继位，周厉王性格刚烈，脾气暴躁。周厉王听说楚国自立为王，大发雷霆，当时周天子威仪还在，楚王熊渠知道周厉王的反应后，知道自封的王名不正言不顺，又怕周厉王和各诸侯国联合讨伐楚国，楚国目前的实力是不足以抵挡周天子的讨伐的，所以就主动把王号撤销了。楚国第一次称王失败。
熊渠—熊挚红—熊延—熊勇，从熊勇起，有确切纪年，熊勇（公元前847年—公元前838年在位）—熊严（公元前837年—公元前828年在位）—熊霜（公元前827年—公元前820年在位）—熊徇（公元前819年—公元前800年在位）—熊成（公元前799年—公元前791年在位）—熊仪（公元前790年—公元前764年在位）—熊坎（公元前763年—公元前758年在位）—熊眴（公元前757年—公元前741年在位）—熊通（公元前740年—公元前690年在位），熊通是楚国第二个称王的国君，史称楚武王。
第二次称王
楚武王熊通是春秋时期楚国最贤明的国君，楚国经过几百年的发展，疆域更加广阔，熊通决心称王，但是他吸取前代国君熊渠称王失败的教训，决定走正式程序，请周天子册封。周朝自东迁之后，逐渐衰落，天子威仪不在，诸侯国都能欺凌了。
郑国不听周朝号令，周桓王数次出兵讨伐，都被郑国打败，周天子颜面尽失，但是周桓王仍然是坚持认为威仪还在。
熊通想通过周天子册封，一是实现楚国封王的12代国君的梦想，二是楚国恭敬的请求册封会重新为周朝树立威仪。这是一举两得的事情。
熊通让楚国周边的诸侯国随国代为请求周天子册封，随国虽然是小国，但是周朝王族，国君封为侯，随国和周朝走的很近。随国本来是不愿意为楚国做说客的，但是熊通软硬兼施，以武力威胁，并许诺随国好处，随国国君随侯只好勉强同意了。
随侯去周朝首都洛邑面见周天子，和周桓王说了楚国想称王的事，周桓王大怒，同意楚国封王就相当于和周桓王平起平坐了，坚决不同意。
熊通知道后，决定再次自立封王，熊通自称楚武王，向周朝和齐国、郑国、鲁国、晋国以及周边的小诸侯国发了文告。
周桓王收到文告后，打算出兵讨伐楚国，被周朝大夫信之般制止。周天子无奈只能默认了。这是楚国第二次称王，但是仍然没有得到周天子认可。
第三次称王
楚武王熊通去世后，儿子熊资继位，自封楚文王。熊资（公元前689年—公元前677年在位），又陆续消灭了周边小国申国、息国。熊资有两个儿子，大儿子熊艰、小儿子熊恽，熊艰又称庄敖（公元前676年—公元前672年在位），熊艰死后，弟弟熊恽继位，熊恽年纪虽小，却是一位雄才大略的国君，熊恽自称楚成王。
楚成王继位时年仅十岁，但是聪颖异常，办事十分得体。楚成王做了两件事，一是停止向北方的诸侯国进攻，二是向周天子进贡称臣，承认周朝中央政府权威。
楚成王进贡称臣，让周朝非常满意，周天子见好就收，称楚国“蛮夷知礼也”！正式加封熊恽为楚成王。并命楚成王镇压南方夷越之乱，无侵中国。这是楚国第三次称王，这次得到了周天子的正式册封，楚国称王才正式合法。
周天子承认楚国称王后，中原各诸侯国纷纷承认楚王，当得知楚王才十岁时，不得不刮目相看。楚成王励精图治，国力日增，几十年后，楚国成为千乘之国，开始加入诸侯国争霸序幕。