正一教由天師道祖天師張道陵所創立，並著寫《老子想爾注》為天師家學，為後期道教發展打下了基礎。隨後，又由其孫張魯改革教團，待曹操拜其為鎮南將軍後，道教開始向北方傳播。張道陵的四代孫張盛，又將傳教的地區從青城山遷至到龍虎山，至此道教也開始向中國的東南地區發展。天師道，是張道陵，張衡，張魯，祖孫三代所立。當時在巴蜀一帶，原有巴人信奉原始巫教，大規模的淫祀而害民。而這些祀奉鬼神的法教巫師聚眾斂財，無惡不作。張天師攜王長、趙升二位弟子和黃帝九鼎丹經，來到北邙山修行。後與巫鬼群體發生了大規模宗教衝突。川渝一帶流傳的張天師以太上老君劍印符籙大破鬼兵的故事就是以此為原型的。而被趕跑的巫鬼教不甘心失敗，在大巫師張修的帶領下，急跌天師道的教理，創立五斗米道。根據後漢書.靈帝紀可知，張修為"巴郡巫人""巴郡巫妖"等。正一道的創立使道教開始以教的形式出現,區別於以前的巫教,奉太上老子為最高崇信,奠定了幾千年的道教歷史。
正一道的形成，以元成宗大德八年（1304）敕封張陵第三十八代孫張與材為“正一教主”為標誌。該年元成宗在已授張與材管領江南諸路道教的基礎上，加授其為“正一教主，主領三山符籙”。元成宗之所以會有此封，以及正一道之所以會在此時形成，都不是偶然的，這是各種錯綜複雜的歷史條件長期醞釀、發展的結果。第一，正一道以龍虎宗為核心，以張陵 後嗣為首領的領導核心已經形成。龍虎宗大約形成於唐代後期。兩宋時，與茅山、閣皂二宗並稱“三山符籙”，宋室對三宗首領的禮遇和支持幾乎不分軒輊，三宗的勢力也在伯仲之間，茅山宗的發展還常常略勝一籌；且彼此都是平等的，並無隸屬關係。從張陵起，其子孫雖代代被稱為“天師”，但那只是教徒對首領的尊稱，或流行民間作為一般 民眾的口頭稱呼而已，官方從未正式承認，連最尊崇道教的宋真宗和徽宗，也僅賜張陵 子孫以“先生”稱號，加封第三十代孫張繼先為虛靖先生等。然而至元代，情況卻發生 了很大的變化。蒙古貴族以武力威震歐亞，入主中原後，亦以強權政治作為維護統治的 主要手段。但為了籠絡人心和軟化人民的反抗意志，不得不利用其他意識形態的手段， 特別是宗教作為強權統治的補充。
自三十八代天師張與材於大德八年作 “正一教主”後，後繼的歷代天師皆襲此職。張與材於仁宗延皊三年（1316）卒，“ （延皊） 四年，子嗣成嗣，為三十九代（天師），襲領江南道教，主領三山符籙如故”。其後第四十代張嗣德、四十一代張正言皆相繼受命作正一道首領。明清時，天師封號雖 被取消，正一教主之名也非皇帝敕封，但在其教內仍把張陵子孫視為當然的首須。正一道包括龍虎宗、茅山宗、閣皂宗、太一道、淨明道，以及神霄、清微、東華、天心諸小派。其組織比較鬆散。組成大派之後，原有的小宗派或因承傳乏人而徹底融入大宗， 有的則只以天師為大宗主，各自的小宗承傳如舊。如龍虎宗、淨明道、清微派等，直至清代，仍各自承傳不絕。正一道以《正一經》為共同奉持的主要經典，主要法術是畫符 唸咒、祈禳齋醮，為人驅鬼降妖，祈福禳災。正一道士可以不住宮觀，可以娶妻 生子，被稱為“火居道士”。其宮觀規模較全真道為小，戒律也不很嚴格。明初四十三代天師張宇初鑑於“吾道自近代以來，玄綱日墜”，意欲整頓其教之綱紀，著《道門十規》以加強其教規，但收效甚微。
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