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前面的答案都说的很清楚了，一般认为古人坐姿转变，都是由于胡人风气的影响。由于胡人不受华夏传统礼仪的约束，追求更加舒服的坐姿，开始引入了胡床，以致后来逐渐有了椅子这种伟大的发明，彻底解放了我们的双腿双脚。就是那么古人是否都是跪坐呢？其实也不然，古人一样觉得跪坐挺不舒服的。在没有椅子的时代，如果不跪坐的话，大家往往会采用盘膝而坐的方式，更有甚者，则会采用“箕踞”。这种例子在今天也能看到，比如
作为我们的东邻，日本仍然保存了很多传统礼节。在日本，所谓正坐或者端坐，即指跪坐，也是正式场合普遍的礼仪规范，而采用盘腿坐，则被称为“胡坐”。假如上下级在一起吃饭，如果没有上级的许可或带头，下级自动采用胡坐，则是比较失礼的行为。古人为什么要采用这么费劲的坐姿呢？《礼记·曲礼》里面记载各种日常行为规范，其中提到“坐如尸”，这里的尸不是尸体的意思，而是指祭祀祖先时，代表祖先神灵来享用祭品的尸人。所以郑玄的解释是看上去体貌端正，孔颖达进一步解说为，尸是祖先圣灵的代表，所以一定要矜持端庄。于是坐必须要体现出这种端正，那么无疑跪坐是最具有端正形态的坐姿。所以《论语》中记载，孔子见到原壤“夷俟”，也就是盘腿而坐，才会用手杖打他的腿，骂他老而不死是为贼也。
但是跪坐久了正常人都是吃不消的，平时不会有人没事也坚持跪坐。《后汉书·茅容传》提到，茅容跟朋友们在地里干活，突然下起了大雨，大家一起在树下躲雨。结果一块的朋友们都是夷踞，只有茅容坚持“危坐愈恭”，于是得到名士郭泰的赞赏。由此可见，正坐只是一些有一定自我要求的读书人才会做的事情，普通人非正式场合，不会采用这样的坐姿。像汉高祖这样大开大合的英雄豪杰，人家直接就是箕踞，根本连腿都不盘了。至于图画上面画出的人像大多都是跪坐，那恐怕是一种对人物的艺术修饰，算是一种美化。只不过这段时间内胡床这一类家具还没有普遍投入使用，否则大家肯定连夷踞都嫌辛苦。如此一来，胡床引入之后，人们就从席上被解放出来，也是很自然的事情了。
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在中国古代，从远古时代古人大多数是席地而坐，基本上我们可以从出土的文物中来看到，古人的坐姿都是跪着屁股在脚后跟上。
而且这种姿势开始不习惯，也有点不舒服，这种跪坐一直到了五胡乱华的时期，当时五胡十六国就开始有人做椅子什么的。
当时椅子并不是很广泛，只是在一些地方流行，后来到了唐朝时期，垂足坐的习惯就开始向民间发展了。
于是到了唐末时期，我们也能从一些史书等文献资料来看到那些年代已经有人垂足坐了，跪坐已经在民间从民间文化中去除了。
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文/独坐静饮淡看世态炎凉
独坐静饮淡看世态炎凉
记得在初中时学过一篇古文《唐雎不辱使命》，里面有一句话：“秦王色挠，长跪而谢之曰：“先生坐！何至于此！”长跪指的就是古人席地而坐，两膝着地，臀部压在脚跟上。如果跪着则耸身挺腰，身体就显得长，所以叫“长跪”。当时我就在想，这样子能跪多长时间？不疼吗？后来老师解释这是一种礼仪，表示尊敬。这可能是对古人坐姿的最早记录吧。
自东汉末年以来，西部和北部周边的少数民族不断内迁，与汉族长期杂居。少数民族的胡床传入中原，成为汉族喜爱的家具，逐渐改变了汉族的生活习惯。《后汉书》中有记载：灵帝好胡床。胡床指的就是当时的一种马扎，后来能工巧匠们在胡床的基础上发明了凳子，终于彻底解放了古人们腿部，由于这样子坐舒服很快就流行开来。
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大致唐宋时期就开始转变了，唐朝开始引入胡椅，到王安石变法时期“保马法”，这种垂足的姿势才真正得到从上而下的普及。
