蹴鞠是中國古代一種以腳踢球的運動，根據西漢劉向的《別錄》記載，相傳最早是黃帝為訓練士兵而發明。
1973年，長沙馬王堆西漢墓出土了一件帛書，其中有一段內容涉及了蹴鞠起源的傳說，其大意是說，黃帝擒殺了蚩尤後，為了發洩餘恨，便將蚩尤的胃塞滿毛髮，做成球讓士兵們踢。
中國最早記錄蹴鞠的文獻是《戰國策》。《戰國策·齊策》記載：齊國臨淄"甚富而實，其民無不吹竽、鼓瑟、擊築、彈琴、鬥雞、走犬、六博、蹹踘者……"《史記·蘇秦列傳》也同樣印證了當時齊國的"蹴鞠熱"：臨淄城有七萬戶，民生殷富，人民無不以"吹竽鼓瑟，彈琴擊築，鬥雞走狗，六博蹋鞠"為樂。
由於戰國時代戰爭頻繁，從事蹴鞠運動可以增強體質以適應軍事，故而得到了統治者的大力提倡。
魏晉小說《西京雜記》記載了這樣一則故事：劉邦做了皇帝以後，他父親劉太公當了太上皇，但卻終日悶悶不樂。於是劉邦派人打聽，才知劉太公以前在家鄉豐邑的市井中混日子時，經常同一些殺豬擺攤的好友們在一起蹴鞠取樂。自從住進宮中後，沒有人陪他蹴鞠，因此心中不暢。
於是，劉邦就命人仿照豐邑的規模，造起了一座新城，並將其父親的一班家鄉舊友、屠販少年遷往這裡。從此，劉太公又可以和他的故舊們在一起蹴鞠了。
霍去病在塞外征討匈奴時，也經常舉辦蹴鞠比賽。在後勤供應吃緊時，霍去病帶頭踢球，起到了振奮土氣的作用。
西漢武帝、成帝也都熱愛蹴鞠，當時西漢皇家設有專門的球場，四周還有圍牆和看臺，球是實心的。比賽分為兩隊，雙方各有12名隊員參加，以破門次數的多少來決定勝負。西漢時還有專業的書籍《蹴鞠二十五篇》。
到了三國時期，蹴鞠的開展仍同軍事有關。《會稽典錄》記載：''漢末三國鼎峙，年興兵革，士以弓馬為務，家以蹴鞠為學''。當時，普通人家的男子幾乎都要應徵從軍，在當兵期間，蹴鞠一類活動是經常進行的。軍人返鄉後，使蹴鞠進一步深入民間。
唐代時，已經有了充氣的空心足球。唐代的足球是用八片皮革縫製成的，已經類似於現代足球的製作方法。在用皮縫製成的球殼內，塞進一個動物尿泡並充足氣，成為足球的內膽。
到了宋代，足球的製造工藝較之唐代又有提高，縫皮達到了12塊，使其更接近圓形，重量為14兩，約合現在的430克，與現在足球比賽用球的重量基本相近。
宋代蹴鞠，在球場中央豎立兩根高三丈的球杆，上部的球門直徑約一尺，叫"風流眼"。衣服顏色不同的左右軍（兩隊）分站兩邊，每隊12或16人，分別稱為球頭、驍球、正挾、頭挾、左竿網、右竿網、散立等。
比賽時鳴笛擊鼓為號，左軍隊員先開球，互相顛球數次，然後傳給副隊長，副隊長顛球，待球端正穩當，再傳給隊長，由隊長將球踢向風流眼，過者為勝。右軍得球亦如此。結束時按過球的多少決定勝負。
宋代社會上還有了專門靠踢球技藝維持生活的足球藝人。據記載，北宋汴梁城和南宋臨安城，在皇宮宴會上表演踢球的名手，就有蘇述、孟宣、張俊、李正等；在市井瓦子裡的踢球藝人，有黃如意、範老兒、小孫、張明、蔡潤等。
蹴鞠運動也逐漸傳播到朝鮮、日本和越南等東亞國家。現今日本仍保有古典蹴鞠的活動。
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