雲工控資訊：羅克韋爾控制器指令大全

羅克韋爾控制器指令大全

一、位指令

用於監視和控制位狀態

XIC：檢查是否閉合指令

XIO：檢查是否斷一開指令

OTE：輸出激勵指令

OTL：輸出鎖存指令

OTU：輸出解鎖指令

ONS：一次啟動指令

OSR上升沿一次啟動指令

OSF下升沿一次啟動指令：

二、計時器和計數器指令

TON延時導通計時器指令

TOF延時斷開計時器指令

RTO保持導通計時器

CTU加計數指令

CTD減計數指令

RES復位指令

三、比較指令

CMP比較指令

EQU等於指令

GEQ大於或等於指令

GRT大於指令

LEQ小於或等於指令

LES小於指令

LIM極限比較指令

MEQ屏蔽等於指令

NEQ不等於指令

四、計算/算術指令

CPT計算指令

ADD加法指令

SUB減法指令

MUL乘法指令

DIV除法指令

SQR平方根指令

NEG取反指令

五、傳送/邏輯指令

MOV傳送指令

MVM屏蔽傳送指令

BTD位域分配

CLR清零指令

AND按位與指令

OR按位或指令

XOR按位異或指令

NOT按位非指令

六、其它

FAL對數組內的數進行算術、邏輯、移位、函數運算：執行存儲在數組內數據的算術、邏輯、移位、和函數運算。用位置值（POS）提供整個數組的順序級數。

EN：使能位，表FAL被使能

DN：當指令處理完最後一個元素時（POS=LIN）完成位被置位

ER：在計算表達式時發生溢出（SV被置位）則錯誤位被置位

LEN：指定FAL指令操作的數組內元素的數量

POS：位置值包含指令正訪問的當前元素的位置。CONTROL：運算的控制結構體

LENGTH：要處理的數組元素的數量

POSITION：數組內當前元素的位置，（一般為0）

MODE：對數組內元素的操作模式，選擇增量（INC）、整體（ALL）、或輸入一個數值

DEST：目的單元

EXPRESSION：表達式

FSC搜索並比較數組內數值：一個元素一個元素的比較數組內的值，對於邏輯運算，用戶必須在表達式內說明。若FSC指令被使能，且比較結果為真，則指令置發現位（FD）及其位置位（POS），表明指令發現的比較為真的數組位置。

COP複製一個數組的內容到另一個數組：複製源操作數的數值到目的單元，源操作數不變。字節數量=長度*（目的單元數據類型的字節數），COP指令為不寫出數組的未尾。對存儲器內的相鄰的數據進行操作，且執行存儲器內字節到字節的直接複製。

FLL用指定的數據填充數組：用源值填充一個數組內的元素。源保持不變。填充字節的數量是：字節數=長度*（目的單元數據類型的字節數），對存儲器內的相鄰的數據進行操作AVE計算數值內的一組數值的平均值：

SRT按上升順序排序數組內的一維數據：以上升的順序對數值內的一維數組進行排序。

STD計算數值內的一組數值的標準偏差：計算數組中一維數組內一組值的標準偏差，存儲結果於目的單元數組（文件）/移位指令：用數組（文件）/移位指令修改數組內數據的位置

BSL/R每次完成對位數組中一位的裝載、移動或卸載操作：使數組內的指定位向左（右）移動一個位置，當指令被使能時，把指定位的最高位卸載到卸載位UL），其餘的位向左（右）移動一個位置，並且裝截位地址於數組的位0內。對連續存儲單元單元進行操作。

FFL/U

LFL/U按相反的順序裝截或卸載數據：LFL指令複製源值到LIFO內，用LFL和LFU指令存儲數據，並且可按後進/先出的順序取回數據。當使用該指令對時，LFL和LFU指令建立了一個異步移位寄存器。當指令被使能時，LFL指令把源值裝入由位置值（POS）確定的LIFO內的位置內，每次指令被使能裝載一個數值，直到LIFO棧滿為止。源操作數和LIFO用相同的數據類型。LFL指令對連續存儲單元進行操作。LFU指令卸載LIFO的位置值（POS）內的0值於該位置，LFU和LFL指令一起按後進/先出的順序存儲和返回數據。

LIFO必須和目的單元數據類型一致。當指令被使能時，LFO指令從LIFO的位置值（POS）內的數值並存該值於目的單元，指令每次被使能時都卸載一個數值並用0值替換該值，直到LIFO棧空為止。如果LIFO為空，則LFU指令返回0值到目的單元。

順序器指令：監控一致性且重複性操作

SQI

順序器輸入指令：檢測SQO/SQI順序器指令對何時完成一步。當指令被使能時，SQI指令通過屏蔽使源

元素與一個數組元素作相等的比較SQI指令對連續存儲器單元進行操作。輸入立即數作為屏蔽值。

SQO

順序器輸出指令：SQO指令設置SQO/SQI順序器指令對下一步輸出條件。當指令被使能時，SQO指令增加位置值，通過屏蔽傳送該位置內的數據，並把結果存入目的單元，若位置值（POS）〈長度值（LEN），則指令返回到順序器數組的開始處，並從位置值（POS）處繼續執行。SQO指令對連續存儲器單元進行操作。輸入立即數作為屏蔽值。

SQL

順序器半裝載指令：把參考條件裝入順序器數組內，當指令使能時，SQL指令增加位置值到順序器數組的下一個位置，並裝載源數值到該位置。若完成位被置位或位置值（POS）〈長度值（LEN），則指令設置位置值（POS）=1

程序控制指令：用程序控制指令改變程序的流程

JMP/ LBL

跳轉到標號指令（JMP）：當指令被使能時，JMP跳到其引用的LBL指令，控制器從該處繼續繼續執行：

當指令被禁止時，JMP不影響梯形圖程序的執行。JMP可向前或向後跳轉執行梯形圖程序，向前跳轉到標號可通過略過部分梯形圖邏輯直到需要的程序，從機時節省程序掃描時間。向後跳使控制器重複執行梯形圖邏輯。向後跳次數不要太多，否則看門狗定時器可能超時，因控制器不能到達程序的未尾，而導致控制器故障。

LBL是具有同一標號名稱的JMP指令的跳轉目標，要確保LBL是其所在梯級的第一條指令。在一個程序內標號名稱必須是唯一的，標號名稱可是：最多有40個字符，可包含字母、數字、和下劃線。

JSR

跳轉到子程序指令JSR：JSR、SBR和RET指令使邏輯執行轉到程序中的獨立的子程序，對子程序進行一次掃描，然後返回到程序的轉移點。

當指令被使能時，若有輸入參數，JSR傳遞它的輸入參數，並使執行轉到子程序的第一梯級。SBR指令接收輸入參數並複製這些到指定的標籤。JSR輸入參數的數量和類型需與SBR指令相匹配。JSR輸入參數的數量比相應的SBR指令輸入參數少，控制器出現主要錯誤，JSR輸入參數的數量多沒關係。

用戶可使用SBR指令而不輸入參數，表明其駐留的程序是子程序，不能把SBR放入主程序內。要返回參數到JSR指令，必須使用RET指令結束子程序，一個子程序可有多條RET指令。子程序指令SBR、返回指令RET。

JSR、SBR和RET指令通過數值把參數傳入或傳出子程序。需使用額外的執行時間和存儲器來複制數值。

TND

暫停指令：

MCR

主控復位指令：成對使用，當MCR區域被使能時，在MCR區域內的梯級的為真或為假條件被正常掃描。

必須成對使用，不能在MCR區域內嵌套另一個MCR區域，不要跳轉到MCR區域，若MCR區域持續到程序的未尾，則不必在區域的結束處編制一條MCR指令。

UID

禁止用戶中斷指令：被使能時則繼續執行當前任務，需不能被高優先級的任務中斷，除非執行UIE指令或到程序的未尾，UID指令不能能禁止一個故障子程序或故障任務。當指令被使能時，UID指令增加內部計數器的數值，只要計數器的值不為零，當前執行的任務就不會被中斷。

UIE

用戶中斷使能指令：被使能且內部計數器的值大於零，則計數器的值減少，當計數器的值等於零時，當前執行的任務可再次被中斷，此時執行任何先前被禁止中斷的高優先級任務。

AFI

恆假指令：設置它的梯級輸出條件為假

NOP

空操作指令：NOP的功能相當於佔符位，編程時可放置NOP於梯級的任何地方，當指令被使能時NOP執行空操作，當指令被禁止時，NOP指令也執行空操作。

循環/禁止循環指令：用FOR重複調用子程序，用BPK指令中斷一個子程序的執行。

FOR

重複執行子程序：當指令被使能時，FOR重複執行子程序，直到索引值超過終止值。該指令不向子程序傳遞參數。每次FOR執行子程序時，它都把每步大小加到索引值。不要在單次掃描循環太多次，重複次數太多可引起控制器的看門狗超時，這會導致主要故障。

BRK

終止循環指令：中斷被FOR指令調用的子程序的執行。當指令被使能時，BRK指令離開當前子程序並使控制器返回到FOR指令的下一條指令。若存在嵌套的FOR指令，則BRK指令使控制返回到FOR指令的最內層。

RET

返回指令：返回到調用的FOR指令，FOR不使用操作數，FOR忽略用戶輸入到RET指令的任何參數。當使能時，RET返回到FOR指令，FOR指令以每步大小為單位增加索引值，並再次執行子程序，若索引值超過終止值，則FOR指令完成，而且程序執行轉移到FOR指令的下一條指令。用戶可用TND指令結束子程序的執行。

專用指令：執行特殊應用操作

FBC

文件位比較：當指令使能時，比較源數組內的位與參考數組內的位，並且記錄每個不匹配的位號於結果數組內。與DDT區別：每次DDT發現一個不匹配位，該指令改變參考位的值使之與原數組內的位匹配，而FBC不改變參考位的值。

DDT

診斷檢測：當指令使能時，比較源數組內的位與參考數組內的位，並且記錄每個不匹配的位號於結果數組內，而且改變參考數組內位的值，使其與相應的源數組內的位的數值相配。

DTR

數據傳送指令：通過屏蔽傳遞源值並使其結果與參考值比較，同時也用屏蔽的源值覆蓋參考值，用於下一次比較，源值保持不變。

屏蔽操作數內的一個1意味著通過位數據，一個0意味著位數據被阻止。當通過屏蔽後的源值與參考值不一致時，梯級輸出條件為真一個掃描週期，若屏蔽的源值與參考值相同，則梯級輸出條件為假。輸入立即數為作為屏蔽值。

PID

比例、積分、微分指令：接收來自模擬量輸入模塊的過程變量（PV），並通過模擬量輸出模塊調節控制變量輸出（CV），使能位（EN）表指令在執行狀態PID通過防止CV輸出達到其由MAXO和MINO設定的最大或最小值時，積分項繼續累加來自動避免積分飽和。累加的積分項保持不變，直到CV輸出降到其最大上限值以下，或升到其最小下限值以上，然後正常的積分累加值自動從新開始。

PID自動提供由軟件手動模式到自動模式，或手動模式到自動模式的無衝擊轉換。要禁止微分平滑作用，可在配置製表欄中選擇“禁止微分平滑（no derivative smoothing）”選項或在PID結構體中置位NDF位。

三角函數指令：用三角函數來進行算術運算

SIN

正弦指令：計算源操作數的正弦值（以弧度表示），存結果於目的單元內。源值必須大於或等於-205887.4且小於205887.4,目的單元內的結果數值總大於或等於-1且小於或等於1

COS

餘弦指令：計算源操作數的餘弦值（以弧度表示），存結果於目的單元內，同上

TAN

正切指令：計算源操作數的正切值（以弧度表示），存結果於目的單元內。 源值必須大於或等於-102943.7且小於102943.7

反正弦指令：計算源操作數的反正弦值，存結果於目的單元內（以弧度表示）。源值必須大於或等於-1且小於或等於1，目的單元內的結果數值總大於或等於-2π且小於或等於2π。

ACS

反餘弦指令：計算源操作數的反餘弦值，存結果於目的單元內（以弧度表示）。源值必須大於或等於-1且小於或等於1，目的單元內的結果數值總大於或等於0且小於或等於π。

ATN

反正切指令：計算源操作數的反正切值，存結果於目的單元內（以弧度表示），源值必須大於或等於-1且小於或等於1，目的單元內的結果數值總大於或等於-π/2且小於或等於π/2。

高級算術指令：

LN

自然對數指令：計算源操作數的自然對數並存結果於目的單元內。源數值必須大於零，否則S：V被置位。目的單元結果值大於或等於-87.33655且小於或等於88.72284.

LOG

以10為底的對數指令: 計算源操作數的以10為底的對數並存結果於目的單元內。源數值必須大於零，否則S：V被置位。目的單元結果值大於或等於-37.92978且小於或等於38.53184.

XPY

X的Y次冪指令:計算源A(X)的源B(Y)次冪並存結果於目的單元。若源A是負數,則源B必須是一個整數值,否則將發生次要錯誤.

數學轉換指令：

DEG

轉換弧度為角度：轉換源值（以弧度表示）為角度並存結果於目的單元內。

RAD

轉換角度為弧度：轉換源值（以角度表示）為弧度並存結果於目的單元內。

TOD

轉換整數值為BCD碼：轉換一個十進制的值（0≤源操作數≤99999999）為BCD碼並存結果於目的單元內。

若輸入源操作數為一個負數，則發生次要錯誤並清零目的單元。

FRD

轉換BCD碼為整數值：轉換一個BCD碼值為十進制值並存結果於目的單元內。

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