臣子想於國於民有所稗益，就必須堅持利國利民的原則，及時有效地向帝王進諫忠言，以增進帝王的道德並糾正錯誤的政策。
正因周公能作《多士》、《毋逸》等文章議周朝興盛與商封滅亡的歷史經驗來告誡成王，而召公、畢公能率領諸侯在先王廟裡以文王、武王創業之艱辛來勉勵康王務必節儉，才有長達四十多年的成康之治。
正因管仲能勸告齊桓公克制慾望重禮守信，齊桓公才能九合諸侯一匡天下。
正因伍奉與大夫蘇奮不顧身巧諫、強諫楚莊王，楚莊王才能一鳴驚人，問鼎於周王室。
“千羊之皮，不如一狐之裘；千人之諾諾，不如一士之諤諤。武王以諤諤以昌，殷封墨墨以亡。”
對此，司馬遷深有感觸，他用飽蘸熱情的筆記下趙簡子對敢於直諫的臣子周舍的懷念:“吾聞千羊之皮不如一狐之腋。諸大夫朝，徒聞唯唯，不聞周舍之鄂鄂，是以憂也。”
這既是對趙簡子從善如流的讚美，也是對周舍忠誠直諫的褒獎。對於其它的諍臣，司馬遷同樣加以熱烈的讚賞。
至於與司馬遷同時代的大臣汲黯，更是其筆下第一流人物。
汲黯“好直諫，數犯主之顏色”。東越互相攻擊，武帝派他去視察，汲黯認為越人互相攻擊只是其習俗使然，不足以枉屈天子使者之駕，到吳地就擅自返還；
河內失火，武帝派遣他去視察，汲黯認為河內失火只是導致房屋燒燬的後果，而河南水旱災害己造成一萬多戶人家窮困到父子相食的地步，兩者相比，後者更需救助，故矯稱武帝之命，拿著使節，打開河南倉粟來販濟災民。
汲黯雖然因為數次直諫而不得久居高位，但仍不改初衷。武帝招收文學儒生時，開口閉口說“吾欲云云”，汲黯一針見血地指出:“陛下內多欲而外施仁義，奈何欲效唐虞之治乎!”
面對汲黯的指責，武帝啞口無言，只能變色罷朝，埋怨汲黯太過惹直。武帝討伐匈奴、招懷四夷時，汲黯經常建議恢復和親政策，對於武帝當朝權貴公孫弘、張湯、衛青等，汲黯也不懼怕，與他們分庭抗禮，“見蛤未嘗拜，常揖之”，與衛青“亢禮”，當面揭發公孫弘等“徒懷詐飾智以職權人主取容”而張湯等“專深文巧低，陷人於罪”。
為此，汲黯差點喪命，但他仍義無反顧地堅持自己的原則。長安令沒有準備齊全奉迎匈奴的馬匹，武帝竟要對他處以死刑，汲黯向武帝直言長安令無罪，並指責武帝“疲弊中國而以事夷狄之人”的荒唐行徑；當武帝欲斬與匈奴降卒做買賣的五百多個老百姓時，汲黯指責武帝前既已因伐匈奴而勞苦天下蒼生，後又將匈奴降卒奉若驕子以至於要殺無知百姓五百人，是“庇其葉而傷其枝”的本末倒置的愚蠢行為。
汲黯不畏權貴、不怕犧牲，一生都在為正義仁德而戰，司馬遷極推崇這種錚錚鐵骨，借用了汲黯自己的話來頌揚他這種以社程為重的高尚情操:“天子置公卿輔弼之臣，寧令從訣承意，陷主於不義乎?且己在其位，縱愛身，奈辱朝廷何!”
正是由於以天下為己任，汲黯才能不愛一己之軀，在餡訣成風的朝廷中堅持說真話、
講正理，以期能扶武帝於王道，使得天下太平而百姓安寧。汲黯對漢王朝的忠貞正如莊助所言:“其輔少主，守城深堅，招之不來，摩之不去，雖自謂貴育亦不能奪之矣”，就是武帝也不得不心悅誠服地承認汲黯近於遠古的社翟之臣。
遠在吳地圖謀不軌的淮南王對他也心懷畏懼，稱他“好直諫，守節死義，難惑以非”。清人吳見思評曰:
“汲長孺在漢廷是第一流人物，其惹直犯顏處極好鋪張，史公偏借武安侯、借莊助、借大將軍、借張湯、借淮南王、借司馬安，反從他人身上形容出來，而汲長孺意思情性、氣概節誼，無不全觀，反強於只寫一汲黯，如畫家寫像，絕無神氣也。此所謂綠葉扶花之意。”
然而，汲黯這樣的社翟之臣並沒有得到武帝的重用，屢次被外調，最終以諸侯相閒居淮陽，對此，司馬遷抱著深切的同情與惋惜。
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