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那一倒，
有些像醉翁那样失去平衡倒下，
有些则像被人突然关掉电源似的无奈倒下，
让人忍俊不禁
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喔去，竟然没人在家！
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谁开的门呀，也不告诉我！啊啊啊！
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我实再走不动了
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大爷下车咋没人扶我!
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装X没装成，请给我个地缝
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虽然画面很搞笑，
但因为这些机器人从外观上和人类很像，，
大家可能在笑过之后，
对它们产生一丝同情。
另外，
摔倒也可能会损坏昂贵的机器呀，
真是加倍同情。
近日，美国杜克大学公布了新算法，
让机器人在失去平衡的一瞬间采取纠正措施：
利用周围环境恢复平衡，
比如，扶一下墙~
研究人员称，
这是首个摔倒时会自己扶墙的机器人。
推我，
我扶墙，
一波男友力既视感，
萌版臂咚~
还推我，
我再扶，
就是推不倒~
这个机器人名叫ROBOTISDarwin Mini，
看得出它长得比较mini,
它被编程得能够迅速识别周围可以触碰的表面，
并快速计算出最佳的组合角度，
然后帅气地保持平衡。
下面是它的系统硬件框图及控制流程
机器人被分成三个部分：
腿，躯干和手臂，
每个部分都被建模为刚性连接。
研究人员为了简化过程，
缩短计算时间，
Hauser对软件进行编程，
只关注机器人的髋关节和肩关节。
稳定算法包括三个角度：
肩膀到手、臀部到肩膀、脚到臀部。
在矢状面和额状面采用倒立摆模型进行跌落检测。
红色箭头表示质量中心的速度。
在解决方案中，
当机器人的手接触到表面时，
能将冲击力降到最低，
同时将手或脚滑动的可能性降到最低。
该算法进行最佳的猜测，
然后研究人员再利用其他方法逐步优化。
目前，
ROBOTISDarwin Mini还不能自主导航，
利用的还是外界输入的环境信息，
但在不久的将来，
研究团队将尝试让机器人动态地绘制出它周围的地图，
并且推断出如何在任意环境中保护自己免于摔倒。
Hauser计划将它升级为大型机器人，
并配备能够看到周围环境的相机传感器。
相关论文发表在ICRA2018，
论文地址：
http://motion.pratt.duke.edu/papers/ICRA2018-Wang-HandContact.pdf
其实世界各地的机器人专家，
都在努力解决机器人摔倒这个问题，
提出过各种各样的方案。
乔治亚理工学院的科学家们
也曾开发出一套用于机器人自我保护的算法。
机器人在失去平衡时，
会迅速调整身体，
尽可能多地创造与地面间的接触点。
也会伸“手”支撑身体。
举例来说，
在研究团队进行的一次测试中，
有算法加持的机器人，
摔倒时头部区域受到的冲击从8.04ｋg减少到了5.5ｋg。
不再傻傻地摔下去，
如果你猛推它，
甚至能看到其翻出一个优美的跟斗~
之前，本田研发的I-Walk技术，
使ASIMO实现了「预测运动控制」，
让ASIMO可以根据当前速度在转弯前计算转弯的向心力，
并得出最佳的转弯角度，
避免机器人跌倒，
因为这个过程是实时的，
所以ASIMO可以不用停顿就完成转弯过程。
这哪里是类人平衡力，
根本就是超人平衡力了好嘛
反正有些人是……走路都会扑街的人，
不说了，我去备点万通筋骨贴。
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