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《傳習錄》上記載，弟子王艮一天出遊歸來，王陽明問他：“都見到了什麼？”
王艮說：“我看到滿街都是聖人。”
王陽明曾多次說：“人人都可以成為聖人。”王艮不相信。
在王艮看來，聖人是遙不可及的，所以他說的“我看滿街都是聖人”這句話，是在譏笑王陽明的言論：“你瞧，那些在大街上的凡夫俗子都是聖人，我怎麼就不相信，天下會有這樣多聖人啊。”
王陽明大概是猜透了王艮的心意，於是就借力打力：“你看到滿大街都是聖人，滿大街的人看你也是聖人。”
王艮尷尬的一笑：都是聖人。王陽明點頭說：對！人人都是聖人，誰也不比任何人差。
王陽明說的“聖人”，就是致良知的人。從孟子到王陽明，一以貫之：人人皆有良知，皆有善根。
良知對所有人來說都是一樣的，在凡不減，在聖不增。這世界上，賢者與作惡者、智者與愚者、成功者與普通人，其中差別並不在於內心良知良能的多寡有無，因為良知是每個人的本性；而在於，每個人多大程度上認識到、多大程度上發揮了這種良知良能。
所以王陽明說，良知良能人人皆有，聖人和愚夫身上都有。聖人只是保全它而不讓它遭受任何矇蔽，兢兢業業，勤勤懇懇，良知自然常存，這也是修習。
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正是因為良知人人皆有，所以善才成為人的本性本心中自然而然的存在。
王陽明在一封家書中說：“夫惡念者，習氣也；善念者，本性也。”人的惡行惡念，都是後天的習氣。也就是說，惡總是在人的生長中所養成的、被薰染的。而善念，則是存在於每個人心中的，是本性。
人之所以作惡，並非是因為泯滅天良，並非是因為沒有善根，而是因為後天養成、薰染的惡習遮蔽了人的本性。
根據王陽明的心學，世界上沒有十惡不赦的人，只要照見自己的本心，善念必然驅逐惡習，正如太陽驅逐霧氣一樣。
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王陽明心學的核心就在於體悟良知、致良知。而致良知的要點正在於反求諸己和知行合一。
“反求諸己”，出自《孟子·離婁上》。即遇到挫折時切莫責怪他人，而應先反過來從自己身上找出問題的癥結，並努力加以改正。
有位朋友經常因為生氣而指責別人。王陽明告誡他說：“學習應該反身自省。如果只去指責別人，就只能看到別人的錯誤，就不會看到自己的缺點。若能返身自省，才能看到自己有許多不足之處，哪還有時間去指責別人？”
舜的弟弟叫象，象屢次想害死舜，但舜還是照樣疼他。王陽明說，“舜之所以能感化象的傲慢，最主要的就是舜不去看象的不是。如果舜堅決要去糾正象的奸惡，只會看到象的不是，而象又是一個傲慢的人，肯定不會認錯，舜又豈能感化他？”
這位朋友聽了這番話，深有所悟。
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在王陽明看來，知和行本來就該是一體兩面。一方面，行必須有知的指導，行必須藉助知的反思；而行則可以檢驗、修正知。
所以必說個知，方才行得是；所以必說一個行，方才知得真。
我們自己以為懂得了一個很好的道理，但卻未能付諸行動。原因只有一個，你只是知道了這個道理，卻並未真正用“心”去體悟它。
未有知而不行者。知而不行，只是未知。
一個人如果真的知道了什麼是好的、善的，那他一定會去做。如果他沒有付諸行動，原因只有一個：他並未真正認識到善；同樣，壞人作惡，原因也是對於善的無知，或者沒有真正認識到善。
故而，心學的落腳點和歸宿，始終在反求本心、致良知。
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