Matlab的控制系統工具箱包含有控制系統建模、分析及控制器設計相關的函數和圖形可視化界面等工具，根據控制系統的微分方程，Matlab提供了四種形式用以描述控制系統。
1、傳遞函數形式
傳遞函數形式（Transfer Function）：Matlab提供內置函數tf（num,den），可直接用於系統傳遞函數形式的模型輸入，其中num為傳遞函數分子多項式係數向量，den為傳遞函數分母多項式係數向量。
2、狀態空間方程形式
狀態空間方程形式（State-Space Function）：Matlab提供內置函數ss（a,b,c,d），可直接用於系統狀態空間方程形式的模型輸入，其中a為狀態傳輸矩陣，b為輸入矩陣，c輸出矩陣，d為矩陣。
3、零極點增益形式
零極點增益形式（Zero Pole）：Matlab提供內置函數zpk（z,p,k），可直接用於系統零極點增益形式的模型輸入，其中z為系統零點組成的向量，p為系統極點組成的向量，k為系統增益。
4、頻率響應形式
頻率響應形式（Frequency Response）：Matlab提供內置函數frd（r,f），可直接用於系統頻率響應形式的模型輸入，其中r為系統對應輸入頻率f時的響應向量。
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