目前出现了各种各样的爬楼梯机，常见的有复轮式、履带式、轨道式及多轮组合等。履带式与台阶呈线性接触，压力较大，对楼梯及履带均有较大磨损，且履带长度至少应大于3个台阶的长度，使楼梯车转弯半径受到限制。
星形轮式爬楼梯机构，其上的多个小轮均匀分布，各个小轮可以自转，又可随系杆一起绕中心轴公转；平地行走时，各小轮自转，而爬楼梯时，各小轮一起公转。车轮履带式爬楼梯车在平地行走时利用轮式机构，爬楼梯时放下履带进行爬楼梯。
采用辅助梯子是一种不错的选择，它具有结构简单，制作方便，成本低，可靠性高等特点。辅助梯子上设计有摩擦较大的凹凸槽，凹凸槽可用螺钉固定小的铝条制作，或用胶水将铝条、自行车内胎粘接即可。
采用双面同步带，摩擦力大，速度快，可爬行45°的楼梯，设计时，但必须注意小车的重心控制。爬楼梯前以及爬楼梯过程中三节履带都需要配合，第一节履带何时抬起、何时下压，对机器人能否爬上楼梯较为关键。
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