公元398年，北魏占领了中原的大部分地区，并将国都迁至
平城（今山西大同）。为了抵抗北部游牧民族柔然的攻击，拱卫平城，北魏在长城沿线设立了一系列军镇，其中有六个最为重要，分别是：武川、沃野、怀朔、抚冥、柔玄、怀荒。
“王气所聚”的武川镇，北魏的军事要塞，这个区区弹丸之地，先后走出了北周、隋、唐三朝皇室，左右了中国三百多年的历史。
北魏抵抗柔然的军事主力集中在北方六镇。六镇军将多由拓跋氏贵戚贤臣充任，具有很高的社会地位。他们虽然远离政治核心，仕途却不受影响，且常被特别提拔。然而，太和十七年（493年）北魏孝文帝拓跋宏迁都至洛阳后，北方六镇的地位一落千丈。镇守边疆的勇士们逐渐被遗忘，成为孝文帝汉化政策的弃儿。
空间的距离扩大了政治身份的差距，“留居京者，得上品通官；在镇者，便为清途所隔。”流连于繁华富庶的中原，谁会想到那荒凉苦寒的边塞？六镇的军将不但失去了往日的荣耀，
镇兵镇民们甚至被归入了贱民的行列。中国社会科学院历史研究所研究员楼劲
六镇集团的镇守者原来是最高贵的士人，现在他们被视为最低贱的军人。因此，下层军将就纵酒高歌，结成了义父、义兄、义子的关系。这样一种强固的集团，在面临沦为社会底层的强大压力的时候，所激起来的反弹、所表现出来的团结，是当时任何集团也比不了的。
强大的军事力量和牢固的家族关系，再加上聚积已久的怨气，使北方六镇这片重要的卫戍之地逐渐演变为北魏最不安定的地区。正光五年（524年）三月，因沃野镇下辖的一个高阙戍戍主对下属苛刻，镇民破六韩拔陵聚众起义，杀戍主 ，并且攻占了沃野镇，揭开了六镇大起义的序幕。
北齐神武帝高欢（496年—547年），字贺六浑，出身于怀朔镇（今内蒙古固阳西南）兵户之家，东魏的实际掌权者，北齐王朝奠基人。因祖父高谧犯法，移居怀朔镇，成为鲜卑化汉人。
很快，战火席卷了北方六镇。六镇军人集团乘势起兵，经过一系列的军阀混战之后，来自怀朔镇的高欢和来自武川镇的宇文泰，主宰了北魏王朝的命运，这两位并世枭雄，最终将北魏分割为东魏和西魏两个相互对峙的政权。
北魏永熙三年（ 534年），北魏最后一个皇帝魏孝武帝元脩，忍受不了权臣高欢的控制，轻装简从，离开洛阳，来到长安，关中成为魏朝的正朔所在。高欢不愿丢掉魏朝正朔，在洛阳另立元善见，就是魏孝静帝。两个朝廷，一东一西，史称东魏西魏。两个皇帝，两个傀儡，实际掌权者分别是高欢和宇文泰 。
宇文泰（507年—556年），字黑獭（一作黑泰），代郡武川（今内蒙古武川西）人，西魏的实际掌权者，北周政权的奠基者。
在与东魏高欢集团对峙之初，局促于关中一隅的西魏宇文泰集团并没有多少优势可言，尤其是在武力上，根本就不具有与高欢相抗衡的能力 。因为经过六镇起义洗礼的鲜卑武装，有二十多万都归入了高欢的麾下，而宇文泰所统领的军队不
过区区一万人。
武定元年（西魏大统九年，543年），东魏北豫州刺史高慎据虎牢降西魏。宇文泰亲率大军前去接应。与此同时，东魏主高欢也率十万大军赶到黄河北岸。为了阻止东魏军过河，宇文泰从黄河上游放满载燃料的火船顺流而下，企图烧毁架在黄河上的浮桥。
东魏军则事先准备好长铁锁链，待火船快到时将其钩住，拉向岸边，使浮桥完好无损。东魏军顺利渡过黄河，在邙山脚下布阵；西魏军向邙山推进，两军在此进行大战。东魏军大胜，宇文泰六七年辛苦经营起来的十万大军，损失了一多半。
敦煌壁画《作战图》
恶劣的环境，严峻的形势，对宇文泰来说，既是意志品格的砥砺，也是政治智慧的考验。由于宇文泰武川军人集团实力较弱，特别是其中的鲜卑军队人数很少，要稳定关中地区的统治秩序，并与高欢集团相抗衡，他们就必须依靠关中本地的汉人豪强。宇文泰同时从汉人中间征收兵员，征募汉族豪强地主武装，以后又进一步招募均田农民入伍，西魏军队中汉族士兵的比重逐渐增加。
为了将此前互不统属的军队与乡兵进行整编，从西魏大统九年（543年）开始，宇文泰开始着手军制改革，“广募关陇豪右，以增军旅”，一些汉人豪族相继率领乡兵归附宇文泰。到了
西魏大统十六年（550年），宇文泰终于完成了对府兵制的建设，将此前一盘散沙的地方武装打造成为一个组织严密的系统。宇文泰采取鲜卑八部的形式，建立了一套军队统辖系统。宇文泰、元欣、赵贵、李虎、李弼、于谨、独孤信、侯莫陈崇为八个柱国大将军。其中宇文泰为都督中外诸军事，是军队的最高统帅。元欣因为是西魏宗室，柱国大将军仅为虚名。
独孤信（502年—557年），原名独孤如愿，字期弥头，独孤信家族是鲜卑贵族，,他也是出生在武川镇的，后来跟着宇文泰到了关西。他的长女嫁给了宇文毓，后来成为北周的明敬皇后；他的第四个女儿嫁给了李虎的儿子李昞，这个李昞就是后来建立了唐王朝的唐高祖李渊的父亲，换句话说，独孤信的第四个女儿就是李渊的母亲；他的第七个女儿就嫁给了杨坚，后来成了隋朝的文献皇后，就这样，独孤家族一门就出了三个皇后。
余下六位统率六军，每个柱国大将军下有两个大将军，共十二大将军，他们都是府兵制下最重要的领兵大将，隋文帝杨坚的父亲杨忠，就身居十二大将军之列；每个大将军下有两个开府，共二十四开府；每个开府下有两个仪同，共四十八仪同。
一个仪同领兵约千人，一个开府领兵两千，一个大将军领兵四千，一个柱国大将军领兵八千，六柱国合计有兵四万八千人左右 ，这支军队，就是历史上所说的府兵。
西魏的府兵形式上采取鲜卑旧日的八部制，军队将领不仅鲜卑人恢复了昔日的鲜卑姓，就是汉人也被赐以鲜卑姓：李虎（唐高祖李渊的爷爷）赐姓大野氏，李弼赐姓徒何氏，赵贵赐姓乙佛氏，杨忠（隋文帝杨坚的父亲）赐姓普六茹氏。所统领的士兵皆以他们主将的鲜卑姓氏为自己的姓氏。
独孤家族联姻情况
西魏的府兵制，被一道人为的血缘纽带和宗族色彩所包裹，尽管这血缘和宗族不是真正意义上的，但它让六镇鲜卑人觉得自己的身份提高了，地位改变了；它让汉人将领有了被当权者信任和依靠的感觉，从而加强了胡汉结合的紧密程度。
宇文泰的强国措施不仅是府兵制一项，而是包括了政治、经济、思想、文化各个方面的制度。政治上实行以德治教化为主、法治为辅的统治原则；经济上实行均田制，提高了服役年龄，缩短了服役时间；思想文化上推行儒家学说。通过这些措施，西魏的国力迅速增强。
北齐天保元年（550年），高欢的儿子高洋取代东魏称帝，建立北齐。宇文泰率军讨伐高洋。西魏军从三门峡北渡黄河，到达绛县附近。高洋闻听西魏来伐，亲自率军在晋阳城东屯驻 ，准备迎敌。宇文泰听说东魏军阵容强大，感慨地说：“高欢不死矣”，便不战而退。
今天流淌于山陕交界的一段黄河，也曾经是东西魏之间的界河。每到严冬河面结冰时，守在河边的西魏军总要把自己一边的河冰凿开，以防东魏军利用坚冰过河。不战而退，通常是弱者采取的策略。戳向冰面的冰凿，凿出的是弱者的防御态势。
强与弱的关系并非一成不变。北周武帝即位后，依然是严冬冰河，依然是凿冰冲冲，但位置已变成北齐一方，凿冰者已变成北齐士兵了。
宇文泰带领着他身边的核心军将集团来到关中之后，面对的是众多的汉人豪强集团。为了安定地方和加强自己的军事力量，宇文泰将率领这些士兵的汉人豪强选拔到高级将领的位置上去，让自己身边的核心集团做最高级的将领来统领他们，这样就编制出来府兵制这样一套军事系统。
府兵制本身也有一个不断完善的过程，北周的第三位皇帝周武帝宇文邕对府兵制的改革影响尤其深远。首先，他下诏“改诸军军士并为侍官”，强调军队归皇帝所有，完成了府兵的国家化；其次，他又下令大量征召汉族百姓入伍，史称“是后夏人半为兵矣”，这无疑使汉人武装逐步成为国家的基础。通过这些改革措施，北周的军事实力得到很大程度的加强。
这一切为北周武帝打败北齐统一北方、
隋文帝灭陈再造统一奠定了坚实的基础。隋唐时期的军力十分鼎盛，但都是从北周的宇文泰府兵制改革脱胎而来的。閱讀更多 合肥歷史 的文章
