最牛：機器人三手三腿開車得了1870分
最難：上駝峰橋過隧道不少車隊直接放棄
最險：有車左轉闖紅燈還有車沒認出行人
19日，首屆i-VISTA自動駕駛汽車挑戰賽系列賽事進入第二天，來自全國的20支車隊，在中國汽研園區建成的i-VISTA城市交通場景試驗區，進行自動駕駛城市交通場景挑戰賽的角逐。
中國汽研園區i-VISTA城市交通場景試驗區，各個門都進行了封閉，賽道也被安全線牢牢“圈”了起來。封閉的賽場彷彿一個未來世界，擁有L3級自動駕駛功能的車輛，自己啟動、轉彎、避障、上橋下橋……
19日，首屆i-VISTA自動駕駛汽車挑戰賽系列賽事進入第二天，各參賽車輛繼續在中國汽研禮嘉園區進行自動駕駛城市交通場景挑戰賽的角逐。
四個場景是附加題
自動駕駛城市交通場景挑戰賽是通過模擬典型城市交通場景，考驗自動駕駛汽車對城市複雜道路工況的適應能力。
據挑戰賽裁判委員會執行總裁判長、同濟大學教授朱西產介紹，挑戰賽確定的直道、彎道、合流道、異形十字路口、路障、行人等場景主要對自動駕駛汽車進行道路標線、典型目標物、常見交通信號識別及響應能力等進行考核，上下坡、隧道、駝峰橋等場景主要對自動駕駛汽車進行復雜工況、交規理解及適應能力進行考核。因此，城市交通場景挑戰賽對自動駕駛汽車進行了最基本和較全面的典型交通場景結構化考核。
十八個場景具體包括：起點、環道、合流道、跟車過彎、丁字路口左轉、障礙物識別及響應、十字路口各口右轉、避讓行人、急彎、隧道通行、主動超車、駝峰橋、泥土路、施工繞行、異形十字路口、緩衝下坡、危險車輛避讓、終點路邊停車。
而在這十八個場景中，隧道通行、駝峰橋、十字路口各口右轉、主動超車這四個場景為附加題。
兩個場景很多車隊直接避開
在這十八個場景中，具有10%坡度的駝峰橋和隧道通行，不少車隊都選擇直接避開。
“14個基本場景，4個附加場景，其實每個場景都面臨蠻大的挑戰，其中4個附加場景難度最大，如果沒有配備相關傳感器、算法，就沒辦法挑戰成功。”朱西產稱。
擁有上下坡道的駝峰橋，不僅容易被識別為障礙物，10%的坡度，自動駕駛車如果沒控制好，在上坡時容易出現滑坡，下坡時控制不好速度又會扣分。
而隧道通行由於其內部信號較弱，如果沒有衛星導航的參賽車，就不知道自己在哪裡。“這就需要用慣性導航或者激光雷達來彌補。如果沒有這兩個技術之一，就找不到北。”朱西產說。
記者通過大賽監控平臺看到，不少車輛都選擇直接繞行隧道通行和駝峰橋。“駝峰橋和坡道，對車輛的傳感器、雷達的感知是有很大的難度。如果控制不好，高速衝上去，馬上又要減速下坡。”
20支車隊有11支採用V2X
對於人工駕駛來說，闖紅燈可能是由於注意力不集中，而在自動駕駛比賽中，車輛識別不了紅綠燈，就有可能是沒有作用V2X（V2X，意為vehicle to everything，即車對外界的信息交換）。
在19日上下午的比賽中，都有自動駕駛車輛闖紅燈。而一般有V2X的，都能識別紅綠燈。朱西產介紹，紅綠燈主要是靠攝像頭識別，為了保險起見，在此次比賽的20輛車當中，有11輛車使用了V2X。
“在場景測試中的兩組紅綠燈和急彎，都是有紅綠燈信息的發佈。”朱西產介紹稱。
同樣的，如果沒有V2X，在過急彎時，自動駕駛車輛也會遇到困難。朱西產告訴記者，在過急彎前能不能減速，“要麼靠攝像頭識別急彎限速標識，要麼用通訊（V2X），每個場景都是我們在日常開車過程中的難點。”
合流道是最危險的
在挑戰賽中，合流道則是最危險的。合流道即參賽車輛在正常行駛時，發現左邊主道有三輛工作車出現，這時就需要減速禮讓，工作車開走後，才跟隨其合入同一條車道。“這就要求旁邊有車衝過來時，不發生碰撞。一個是看效率，太偏重安全可能效率低，要提高效率安全受到影響。”
現場比賽中，就有車輛發生驚險的一幕，在工作車出現後，減速不夠，沒有禮讓主車道車輛，和其並行。
與第一天的比賽不同，19日參加比賽的車輛，在其車頂上，大多數安裝了售價數萬元起步的激光雷達。“這也是比賽場景需要的。”朱西產告訴記者，要走完十八個場景，不僅要毫米波雷達、超聲雷達、“V2X，甚至高精度地圖，一樣都少不了。”
這輛自動駕駛參賽車上，駕駛人真是一個機器人
它開起車來真不錯，得了1870分
別的參賽車，都有與車匹配的駕駛員，而北京航空航天大學帶來的“北航—踏歌艾爾”，其參賽車上只坐了一位機器人。“其他車隊的‘命’掌握在裁判手中，這輛車上的跟車裁判的命，掌握在這機器人手中。”看到空蕩蕩的駕駛位，觀眾們都在感嘆。
北航自動駕駛機器人（中國汽研供圖）
機器人開車 三手三腿控制
據北航相關負責人介紹，他們的確是帶來自動駕駛機器人來參賽的。“自動駕駛如果改裝車的話，費時又費錢，我們帶一個機器人來，它可以把所有的車輛都變成自動駕駛。”這位負責人稱。
在比賽的監控平臺上，我們看到這位機器人，將三隻手（三個機械臂）穩穩地把在方向盤上，“機械臂主要是掌握方向盤，控制方向。”這位負責人稱，而在不在我們視線範圍內，“它還有三條腿。”這三條機械腿當中，一條是踩剎車，一條是踩油門。“另外一條是獨立於機器人的，如果一旦出現故障，這條腿就會緊急制動。”
開車技術不錯 得了1870分
從外觀上來說，這位自動駕駛機器人並不像“人”，而是一個機械臂類的控制器，能夠控制車輛的方向盤、剎車/油門、擋位（自動擋汽車的PRND等擋位），再結合著感知與決策模塊，這位自動駕駛機器人就能自己開車行駛了。
這位機器人開車技術到底怎麼樣？用朱西產的話來說，“看起還不錯，很多場景都完成得不錯。”
記者注意到在已經打出來的分數中，這位自動駕駛機器人拿到了1870分，在已經打出的12個車隊的分數排行榜中，僅小康集團的“小康”、力帆的“揚帆智達”、北京聯合大學的“京龍”三支車隊分數超過它。
如果機器人失控 裁判可接管
為了正確評判，在比賽中，設有兩名隨車裁判，乘坐參賽車輛判斷車隊人員是否有違規操作；設有兩名跟車裁判，駕駛車輛跟隨比賽車輛，監控車輛行駛軌跡，並給予評分；設有場景裁判，可根據要求觸發某種特定場景，根據車輛反應狀況給予評分。
雖說這位自動駕駛機器人技術不錯，但如果一旦出現故障，那條用於緊急制動的腿不靈了，坐在車上的兩名跟車裁判豈不是有危險？車隊負責人稱，車上還設置了一個緊急制動鍵，一旦出現問題，裁判可以按下這個鍵，把車停下來。
18個模擬場景
比賽中車輛識別行人路障。（中國汽研供圖）
1、起點
稍不注意就需人工接管
在園區的正大門，就是所有車輛的出發點。當裁判發出指令後，車上的駕駛員按下自動駕駛鍵後，車輛如果不起步，扣10分。然而在我們看來簡單的起點場景，這些被朱西產譽為“還沒有拿到駕駛證”的車輛，不少被人工接管，直接扣40分。
“起步還是比較困難，因為剛起步就有一個小轉彎，加上旁邊建築物的遮擋，容易出現偏差，需要人工糾正。”朱西產稱。
2、環道
不開轉向燈扣10分
在起點人工接管後，如果接管時間超過10秒，還會扣40分。所以在接下來的環道，車輛基本上都能夠順利的通過。
3、合流道
有車輛不避讓主車
開過環道後，參賽車輛將迎來第一個有危險的場景——合流道。這時候，車輛不僅要自己開啟左向轉彎燈，還因為工作車在主道上，參賽車在輔道，“必須禮讓，強行切入直接扣20分，發生碰撞扣60分。”特邀專家賽事點評、法雷奧中國區CTO顧劍民稱。
在這裡，一輛小卡車以20多公里/小時行進，不僅不禮讓，還和第二輛工作車並行。而謹慎的車輛，速度僅在每小時3公里。
參賽車輛（第三輛）正在考核合流道場景，減速禮讓主車道的車輛（中國汽研供圖）
4、跟車過彎
車速慢到跟丟前車
雖說是在不用人開車的“未來”世界，但在這個“未來”世界裡，車輛們都非常謹慎，部分車輛平均時速只有5公里左右。“我們一般要求速度控制在每小時20公里，只有在超車時是60公里，起步40公里。”顧劍民說。
在一些參賽車經過跟車過彎的場景時，朱西產幾次忍不住說，“太謹慎了，速度可以更快一點。”
記者注意到，一些車速度慢到已經跟丟了前車（工作車）。
5、丁字路口左轉
有車直接闖紅燈
在丁字路口左轉時，會遇到紅綠燈。同樣是那輛小卡車，以每小時20公里的速度，闖過紅燈，“沒有識別出來，零分。”顧劍民說。這裡的考核不僅是看能不能識別紅綠燈，“還要看綠燈亮了後，車輛能不能及時啟動，如果綠燈亮了5秒，都還沒有啟動，一樣會扣分。”
6、障礙物識別及響應
需兩次開啟轉向燈
過了丁字路口，就是一排白色的路障會讓參賽車輛來識別。“這時候就需要減速變道繞過去，並且不能與障礙物發生碰撞。整個過程中應該兩次開啟轉向燈。”葛劍民稱。
參賽車輛正在過急彎（前車）（中國汽研供圖）
7、十字路口各口右轉
停止時間超5秒要扣分
接下來就是十字路口了，在這裡，車輛不能在路口停過長時間，“停止時間過長就會扣分，在5秒之內不扣分。”葛劍民說。
8、避讓行人
有車沒識別出行人
和首日的比賽不同，在場景挑戰賽中，避讓的行人是可以移動的行人，“考的就是能不能識別紅綠燈和班馬線。”
監控視頻上，速度較快的小卡車好像並沒有識別出行人，直接開了過去，與“走”得極慢的行人幾乎擦肩而過。“行人已經在斑馬線上，衝過去肯定是違規的。當然如果離停車線太遠也會扣分。行人沒有完全通過斑馬線就起步，也要扣分。”朱西產說。
9、急彎
很多車輛被人工接管
在急彎處，限速20公里/小時，這輛小卡車速度不僅超過了規定車速，還人工接管了。“卡車接管了，可以看出車輛方向盤給出的轉角明顯不夠，所以要人工接管。靠識別車道線識別很難，要靠高精度地圖。”朱西產介紹。
參賽車（前）準備通過隧道場景（中國汽研供圖）
10、隧道通行
很多車直接放棄
在之前的採訪中，就有不少車輛對長達百餘米的隧道有些擔心。19日的參賽車輛，很多直接放棄，從隧道旁的道路開過去。
“這是附加場景，不測式就直接選擇這100分不要，放棄。”顧劍民說。
11、主動超車
有的車速比前車還慢
出了隧道，就進入了比賽最高限速的場景——主動超車。然而，在限速60公里/小時的區域，大部分車的速度每小時僅十幾公里。“工作車每小時5公里的車速，有些參賽車輛就很保守，速度比前車（工作車）還慢，這怎麼超車。”朱西產說，整個比賽2040的總分，“如果最後超過規定時間，就有200分得不到，像這種超車，車速都比不過前車的，這分多半就扣掉了。”朱西產說。
12、駝峰橋
有可能被識別成障礙物
駝峰橋的場景，一些車也選擇了放棄。“有些車會把駝峰橋識別為障礙物。”一車隊負責人稱。
朱西平介紹，駝峰橋對上坡傳感器的感知有挑戰，下坡對車速的控制有限制，“要求是每小時20公里內”。
記者注意到，同樣是那輛小卡車，在上橋時以近每小時20公里的速度爬破，下橋時，完全放飛自我，速度達到了35.5/小時。“有點失速的感覺。”朱西產介紹，駝峰橋考核確實比較難，“車輛上橋發生滑坡停滯，0分；下坡20公里/小時，不能超過。”
參賽車輛正在主動超車（靠黃實線車）（中國汽研供圖）
13、泥土路
需要高精度地圖來識別
對於泥土路的識別，自動駕駛車輛也有些無能為力。“這種非結構化道路，需要用高精地圖來識別。”
14、施工繞行
施工標牌能不能認知，樁桶有碰撞都扣分。
15、異形十字路口
禮讓直行車先拐，打燈。
參賽車輛正在過駝峰橋（中國汽研供圖）
16、緩衝下坡
速度每小時不要超過20公里。
17、危險車輛避讓
對方車停在兩個車道當中，避免與干擾車發生碰撞。
18、終點路邊停車
不能壓線，不能停在兩個車位當中。
參賽車（右手前面一輛）正在通過危險車輛避讓場景（中國汽研供圖）
閱讀更多 重慶智博會 的文章
