作者：余胜东, 马金玉, 陈大路, 康升征
本文刊登于《机械科学与技术》2018年第8期
摘要：针对一类存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性的压电作动器系统，提出了一种新的鲁棒控制策略。该控制器在快速非奇异终端滑模控制的基础上，引入时延估计技术，实现在线估计并补偿系统时变不确定量，而无需系统模型。采用鲁棒精密微分器实时估计速度及加速度信息，克服了实际中只有位移信号可测的不足。相比传统时延控制，所提的控制律采用非线性滑模面，保证跟踪误差能够有限时间收敛。最后利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。理论分析及仿真结果表明，所提控制策略能够满足微/纳定位应用中的高精度鲁棒跟踪性能要求。
原文链接：http://journals.nwpu.edu.cn/jxkxyjs/FileUp/HTML/20180806.htm
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