正一”二字的意思是正以驅邪、以一統萬。《崆峒問答》曰：：何謂正一？正者不邪，一者不雜。正一之心則萬法歸一，故曰正一。“
正一教由天師道祖天師張道陵所創立，並著寫《老子想爾注》為天師家學，為後期道教發展打下了基礎。隨後，又由其孫張魯改革教團，待曹操拜其為鎮南將軍後，道教開始向北方傳播。張道陵的四代孫張盛，又將傳教的地區從青城山遷至到龍虎山，至此道教也開始向中國的東南地區發展。天師道，是張道陵，張衡，張魯，祖孫三代所立。當時在巴蜀一帶，原有巴人信奉原始巫教，大規模的淫祀而害民。而這些祀奉鬼神的法教巫師聚眾斂財，無惡不作。張天師攜王長、趙升二位弟子和黃帝九鼎丹經，來到北邙山修行。後與巫鬼群體發生了大規模宗教衝突。川渝一帶流傳的張天師以太上老君劍印符籙大破鬼兵的故事就是以此為原型的。而被趕跑的巫鬼教不甘心失敗，在大巫師張修的帶領下，急跌天師道的教理，創立五斗米道。根據後漢書.靈帝紀可知，張修為“巴郡巫人”“巴郡巫妖”等。正一道的創立使道教開始以教的形式出現,區別於以前的巫教,奉太上老子為最高崇信,奠定了幾千年的道教歷史。
正一教的前身是產生於漢末的天師道。東漢末年，群雄並起，張角於中平元年（184年）二月率太平道起事後，張天師捉鬼的故事在民間流傳很廣，明人羅懋登的長篇通俗小說《三寶太監西洋記通俗演義》中，隨同鄭和下西洋的兩個法師之一便是張天師，而筆記中記載張天師捉鬼的故事也極多。故鄉有座名謂“祥雲觀”的道觀，是元初濮鑑建造，原名玄明觀，為江南三大道觀之一，清初為避康熙玄燁諱才更名“翔雲”。據說當初香火極盛，但我看到時就只剩了一個山門，還有兩隻在“文革”中被紅衛兵拉倒的石獅子。山門是用條石砌成，正中有條裂縫，老人說那就是張天師路過此地時與觀主張和鬥法失利，一怒之下用法劍砍出來的。雖然我看不出哪有劍砍的痕跡，但聽到這故事卻讓人大為神往，幾乎信以為真，因為居然還有事實佐證。在筆記中，天師和法官向來以“五雷法”降妖伏魔，清人袁枚《續子不語》有《朱爾玫》一條，謂康熙間有術士朱爾玫以邪術惑人，號稱神仙，名重京師。某次與張天師鬥法，朱爾玫將茶杯拋在空中，彷彿有人捧著，竟不落下，而張天師亦擲一杯，則張杯停於空中，而朱杯落矣。 “或問真人，真人曰：‘彼所倚者，妖狐也；我所役者，五雷正神也。正神騰空，則妖狐逃矣。’”
天師道以"治"為單位，天師為最高領袖，各治立治官，祭酒統領信道教眾，組織相當嚴密。它的宗教活動與太平道類似，但也有自己的特色。如新入道的信徒名 ""，成為骨幹後，由他統領一眾新教徒，則升為"祭酒"，祭酒還負責在要道路口設立"義舍"，為過往行人準備食物。祭酒講解《老子》的記錄名為《老子想爾注》。書中主張信徒努力修道，"各安其位"，以達到"治國令太平"的理想；要求教徒遵守"忠孝誠信、行善積德"的道誡，"奉道誡，積善成功，積精成神，神成仙壽"。
張修後被張道陵的孫子所殺，道教傳統說法，以張道陵為五斗米道的創建人。張魯在曹操遠征巴蜀時受其官職封賞，隨其到了內地，五斗米道徒幾萬戶被曹操安置於長安、洛陽、鄴城等地。五斗米道始在內地傳播。很多貴族加入五斗米道，如王羲之，祖輩從漢魏之際即信仰五斗米道。此時五斗米道更名為天師道。
南北朝時，北朝有寇謙之，南朝有陸修靜對天師道進行了改革。
寇謙之出身於貴族家庭，祖輩幾代信奉天師道。他自幼學道，後跟隨道士到華山修道，最後選定嵩山作為其傳道地，成為十六國北魏之際北方天師道領袖。他廢除了原來祭酒等道官私授教職的做法以及天師道一些教職的世襲制度，要求"唯賢是舉"並廢除五斗米道原有的24治名稱，規定信徒不得隨意改投道官，道官招收弟子應先考察三年等。他重新制定了有關宗教活動的規章，廢除入道費用、治病報酬等租米錢稅，規定"從今以後，……唯聽民戶歲輸紙三十張，筆一管，墨一挺"。寇謙之教導道教信徒應當遵守修道戒律，並認真作齋功禮拜，從而得道成仙。後人稱經寇謙之改造後的天師道為新天師道或北天師道。
寇謙之
陸修靜出身於江南士族名門吳郡陸氏，他對道教發展有著重大貢獻。為了將當時的道經去偽存真，加以整理，他到處搜訪道經曾經"南詣衡湘，九 ，西至峨眉、青城"，足跡遍佈半個中國。他整理了《靈寶經》，編寫了《靈寶經目》。在編寫後者時，將《靈寶經》分為"三洞四輔十二類"。後來的《道藏》就是在此基礎上發展形成的。陸修靜制訂完善了道教戒律和齋醮儀式，整理出一套比較完整的規定。經過陸修靜在齋儀方面的統一、規範和編訂工作以後，天師道從形式到內容都得到了進一步的充實和健全。後人稱他的天師道為南天師道，以此和寇謙之的北天師道相對。
隋唐時期，道教興盛，正一教也即天師道逐漸融合其它符籙各派。宋真宗曾召見第24代正一天師張正隨，賜其"先生"的稱號，自此，直至南宋末第35代天師張可大，幾乎代代正一天師都得到賜號。宋徽宗時，第30代天師張繼先極得寵信。朝廷為他在京城附近修建了"崇道觀"，龍虎山本營的上清觀也升格為"上清正一宮"。自從張可大被宋理宗授予總管符籙各派的大權，正一派就取得了符籙派道教的統領地位。
無縫服和銀印，讓他主領江南道教。第二年又封他為"宣道靈應神和真人"。此後，歷代正一天師都被元統治者封為真人。第39代天師張嗣成，在泰定二年（公元 1325年）被封為"翊元崇德正一教主"，並被授權常管全國道教事務。元代，龍虎山天師府權力很大：可以建議任免江南各地道教事務管理官員和道觀管理人員，向皇帝提出新建道教宮觀的經費供給和人員編制，它還可以直接發放"度牒"，即道士身份。
明太祖朱元璋賜第42代正一天師張正常"真人"。並下詔讓正一天師世代掌管全國道教。自此，至第52代張應京，除第50代張國祥，代代天師都被封為大真人。張宇初曾以全國道教首領的身份，寫下《道門十規》一卷，闡述了道教派流、宮觀修整等問題。
清代、民國年間，正一道逐漸衰落。只在1912年，第六十二代正一天師張元旭在上海籌建正一派的全國性教會組織"中華民國道教總會"，僅成立了上海分會。
至今，正一教在祖庭龍虎山重新發揚光大，其復興之勢令人可喜。
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