所在的今平邑县西周春秋时期属鲁国。鲁国是公元前11世纪周初最早分封的几个重要的诸侯国之一，姬姓，开国君主是周公旦的长子伯禽，都邑曲阜。鲁国西周时期国力强盛，春秋中后期国势衰弱，战国时沦为小国，公元前256年为楚国所灭。春秋后期在鲁国日渐衰微的同时，建都于今江苏苏州的吴国却开始强盛。公元前506年，吴王阖闾一度帅师攻破楚国，后其子吴王夫差又于公元前494年战胜越国，迫使越王勾践屈服求和。吴国大将伍子胥请求夫差灭越以除心腹之患，但夫差因胜越而骄傲自满，不听伍子胥建议而许与越国议和。接着吴王夫差率师北上伐鲁，与晋国争夺春秋霸主。此事于《左传·哀公八年》有记载。另一说：吴王崮上曾驻扎一吴姓土匪占山为王，因此得名。
吴王崮下有二泉，名灵泉、东灵泉。灵泉前有元朝时创修的道观灵泉观，亦称大圣堂，现遗址尚存。崮顶四周远望，景色旖旎，不远处有和尚崮、三角（音家）崮、云天崮、马家崮、观音山、九顶莲花山和一些不知何名的山，登上崮顶可以俯视昌里水库。从吴王崮山下的轿车山村还可以到达郑城镇新农村建设的典型村--油篓村，虽然道路有些窄且崎岖但多了许多路途的愉悦。吴王崮山顶土地肥沃，草木旺盛，长有各种树木尤以松柏出名，一直到80年代山上一直有人居住，至今尚存有石屋遗迹以及被开垦的土地数亩。至今仍能看到崮顶有古人用来舂米的石臼存在。吴王崮附近的村落轿车山村，大圣堂村，油篓村是正在开发中的原生态农家休闲度假村，没有任何工业污染。每年春天都有举行盛大的梨花会，梨花、杏花、桃花、山楂花灯满山遍野是人民休闲度假的好去处。
吴王崮周围分布着轿车山，牛角，张家棚，平顶山，梨芳沟，吴家沟，骆驼岭村，东大湾，大圣堂等大约十来个村庄，最大的不过二百户人家，最小的只有不到五十户人家，民风淳朴，热情好客。
吴 王崮周边盛产山楂，梨，冬枣，桃，苹果等二十多种水果，及金银花，细辛，党参等60多种药材。尤其是张家棚村、轿车山村、牛角村的山楂，实在堪称当地一绝，个大，口感，色泽俱无双，且耐贮存，远销全国各地，秋收时节，各地客商都会蜂拥而至。其中，张家棚村更被誉为“沂蒙山楂第一村”。
吴王崮属于待开发的旅游区，电视剧《沂蒙》曾在此取景。著名影星黄渤主演的《斗牛》曾在轿车山村取景，背景为高耸的吴王崮，气势磅礴，山上野物很多，常见的有野兔，雕，獾，蛇等。夜深人静时还能偶闻野狼长嚎。
山上风光秀丽，景色宜人，有多处山洞峭壁林立，松涛阵阵。东有天宝梨乡，西靠昌里水库，北望蒙山崇岭，南守观音山景区。上山没有公路，只有窄可容足的小路。山上多被茂密的松林覆盖。林间多有解放前周围贫苦百姓在山上避祸时所建造的房屋，舂稻谷用的石臼等。实在是穿越，春游的大好去处。
山上有丰富农作物，以山楂树居多，同样也是当地居民的主要经济来源，另外，在吴王崮两条山夹缝之间有一泉眼，此泉常年流水，即使遇见大旱天气，水流照常，并且此地水清澈、甘甜、适合饮用。
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