大部分人都把瑜伽当作一种健身“运动”。而瑜伽教师会说，“瑜伽”一词指的是梵我合一的“境界”，是身、心、灵三者的升华。这样说十分玄乎，也笼统。
有人说练瑜伽不涉及宗教，只有健身的目的，任何有宗教或无宗教的人士均可练习，其实这只是一知半解的说法。
瑜伽术最早发源於古印度，详细记载於婆罗门教的《吠陀经》当中；就是释迦牟尼佛还未出生前已有瑜伽术的存在，已经有狠多婆罗门教徒在修练，而这瑜伽术亦讲究师承及有分派别的。
“瑜伽”一词最早出现在三四千年前的典籍《梨俱吠陀》中。具有轭、给牛马上驾具、捆绑、获得神通力等多种内在相关的含义。后来才成为了一种修行的方法。古印度人认为人的欲望很难控制，要驯服就得有高超的技巧，这种制服欲望，从“低级的自我”通向“高级的自我”的方法就被叫作“瑜伽”（这里把欲望比作牛马，所以就用驾牛马的工具“瑜伽”来代指修行方法。）
瑜伽是合一的意思。婆罗门教当中有一派瑜伽，认定与「梵」合一，就是修练的最高境界。「梵」即是统领色界初禪叁天的最高领袖大梵天王，而修练瑜伽的最终目的，就是要回到梵天的世界，与梵合而為一，皈命於大梵天王之意。佛教密宗所讲的瑜伽，涵义就更為深远了，讲求修行者的身心与诸佛及法界宇宙本体合而為一，达到即身成佛的境地。
瑜伽最早的实践就是在宗教中，先是游离于于正统婆罗门外的雅利安人，后来又传回了正统婆罗门教，再传到了当时新兴的佛教。在印度佛教中有一支就被称之为“瑜伽行派”。而在印度教的重要典籍《薄伽梵歌》中，瑜伽是一个重大的主题。这部古籍也第一次在理论上提到了瑜伽的四种主流形态：业瑜伽、智瑜伽、信瑜伽和王瑜伽。这些都和现在那些花里胡哨的体式无关。以业瑜伽为例，业是指人做什么就有相应的业报。
到了“后古典瑜伽”时代，代表是瑜伽奥义书、密教和诃陀瑜伽。这一时期才真正有了和身体有关的瑜伽。密教和诃陀瑜伽都主张神形合一。它发展了一套和中医的经络学类似的学说，认为人体是由许多脉管构成的, 人的生命是它通过脉管进行环流, 而宇宙的能量则潜伏在脉轮里。瑜伽修炼的直接目标, 就是要打通这些脉管之间的能量通道, 而其中最为关键的, 是要唤醒脊根轮沉睡的能量之蛇——如同百万太阳般耀眼的“军陀利尼”能量蛇, 使之在身体中逐级上升, 依次通过生殖轮、脐轮、心轮、喉轮, 最后达到与人体最高精神中心———顶轮。这就是所谓的三轮七脉。事实上，在古代，世界各地都有着这样“天人相应”的观点，以现代医学来看，实在不可信。而不管是密教瑜伽还是诃陀瑜伽正统都必须是秘传的，否则信者就会认为这僭越和亵渎了，练习者还很可能险象环生。（参考：欧东明：《薄伽梵歌》的“四瑜伽”学说）
因此，瑜伽就是一种宗教或者说宗教的修行法门。
瑜伽是用来锻练身心两方面之术，不同的功法，有不一样的修练方式；身体的每个屈伸动作，都与人体的气脉有关。至於心的取向就更重要了，这是人灵性问题的一部份，影响至大；
在学习之前最好对功法先有充分了解，这样做对自己就有一定保障。总之若功法中有涉及咒语及手印观想等方面就要格外加以留意。
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