1894年，甲午战争之后，清政府决定编练新军，在天津新农镇组建了新军10营：步兵3000人，炮队1000人，马队250人，工程队500人，共计4750人，命名为“定武军”。
1895年，袁世凯奉旨在天津小站督练新军，在原来定武军的基础上又招足至7300人，正式开始清末的新军之路。
1905年5月，北洋六镇新军全部练成，每个镇大约有12000人，总计72000人。
北洋陆军第一镇（驻守北京北苑仰山洼）
北洋陆军第一镇是以八旗子弟为主要兵源，这支军队相当于是清末新式陆军中的“御林军”。
统制：凤山（镶白旗人，1911年10月25日被革命党人暗杀）
北洋陆军第二镇（驻守迁安）
北洋陆军第二镇是募兵的地方都在河北南部，这清末新式陆军中成军最早的一镇。
统制：王英楷（小站练兵的元老）
北洋陆军第三镇（驻守保定）
北洋陆军第三镇是从山东、河南、安徽三省征募兵丁，北洋六镇中成军速度最快的一镇。
统制：段祺瑞（袁世凯的义女张佩蘅是段祺瑞的继室夫人）
北洋陆军第四镇（驻守马厂）
北洋陆军第四镇准军旧部组建而成，原属北洋常备军右镇
统制：吴凤岭（袁世凯幼时的玩伴）
北洋陆军第五镇（驻守山东济南）
北洋陆军第五镇由山东巡抚挑选山东各地的驻防兵员组成
统制：吴长纯（袁世凯老上司吴长庆的族弟）
北洋陆军第六镇（驻守北京南苑、海淀等地）
北洋陆军第六镇是武卫右军组成。
统制：王士珍（袁世凯的军事参谋）
北洋六镇中，除第一镇由旗人组成，袁不能完全控制外，其余五镇全部是袁的嫡系。第二镇是北洋直系的大本营，第三镇是皖系段祺瑞的大本营
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