在汽车诞生之前，马车一直是人类最重要的交通工具。公元前21世纪，商代我国就已经能制造相当精美的两轮车，成为世界上最早用车的国家。
据《三国演义》第一百二十回记载，诸葛亮发明了一种新式的运输工具，叫做木牛流马。它解决了十万大军的粮草运输问题，并且相当先进，完全不使用牛或马拉动。
由此可见，自古人类就梦想发明一种不用牛或马拉动，自个儿就能跑的车。
相传15世纪末期，达·芬奇为米兰宫廷内某个戏剧设计了一个木结构的舞台道具车。它以桶状弹簧发条为动力，可以自行沿直线或曲线路径移动。
1649年，一个德国的钟表匠，汉斯·赫丘，根据达·芬奇的想法真的造出了一台发条车。
2004年，佛罗伦萨一家博物馆按照达芬奇的手绘图制造了一辆“自动车”，结果他们发现这个机械装置竟然完全能按达·芬奇预想的那样工作。
1600年，荷兰人西蒙·斯蒂芬根据帆船靠风力推进行驶的原理，造出了“双桅帆车”。简单理解就是把帆船装上四个轮子拿到陆地上来用。一“路”顺风或许就是打这儿来的吧！
1672年，清朝康熙皇帝的科学老师，意大利传教士南怀仁发明了一个蒸汽驱动的五轮车。这辆车有四个驱动轮和一个导向轮，车身中间安了个煤炉子，上面放置了一个盛满水的金属曲颈瓶。瓶内的水加热到沸腾再至汽化，就会产生一定压力，蒸汽由弯曲的瓶口高速喷出，叶轮在蒸汽的冲击下转动，产生的动力通过齿轮传递给车轮，驱动车辆前进。
1712年，托马斯纽可门发明了世界上第一台实用的蒸汽机。他把汽缸和锅炉分开来，在汽缸中加入冷水喷射器，汽缸充满蒸汽后使之冷凝产生真空，让大气压做功，形成往复的机械运动。纽可门蒸汽机拉开了划时代的第一次工业革命的大幕。
蒸汽机发明之后，被人们玩出来各种花样，于是第一辆烧煤的蒸汽汽车诞生了。1769年，法国陆军工程师尼古拉斯·约瑟夫·古诺成功制造出了世界上第一辆蒸汽机驱动的三轮汽车。这辆蒸汽汽车成为了古代交通运输与近代交通运输的分水岭，具有划时代的意义。
1801年，英国人理查·特里维西克制成了“伦敦蒸汽马车”，它是最早的载人蒸汽车辆之一，也是第一辆真正投入市场的蒸汽机车辆，能乘坐6人，最高速度27公里/时。
1804年，法国人脱威迪克制造出了一辆蒸汽汽车。这辆车拖着十几吨的重物行驶了15.7公里，创下了当时汽车负重行驶的纪录。
1827年，嘉内公爵将自己发明的蒸汽汽车投入了商业运营。他的蒸汽巴士行驶速度可达到19公里/小时，可载十名乘客，能够在伦敦和巴斯之间往返运行，近200公里的路程也打破了之前汽车运行的距离记录。这便是世界上最早的公共汽车了。
1833年，英国人沃尔特·汉考克发明的企业号蒸汽巴士，在伦敦市内运营，也是世界上最早的自动公交车，最高速度接近20公里/时。
然而，新兴的蒸汽汽车却遭到了反对机械化的大众和传统马车运营商势力的双重反对。英国在1865年发布的红旗法案，要求必须有一名挥舞红色旗帜或是手持提灯的人员徒步行走在汽车的前方，用来警示车辆附近的行人与马车。这彻底阻碍了蒸汽车辆在英国的进一步流行，也使得汽车制造的中心转移到了法国。
在1870年代，带动汽车产业在法国发展的重要人物是Amédée Bollée。1875年他研制成的L'Obéissante，专门为公共交通设计，能乘坐12人，巡航速度30公里/时，最高速度40公里/时。
1881年Amédée Bollée制作的Le Rapide，最高时速达到60公里/时，成为当时最快的车辆。这辆车也首次把锅炉、发动机和车辆本身的控制都集中在驾驶座，使得汽车的操作容易了许多。他在勒芒建造了好几辆不同的蒸汽车辆，不仅奠定了之后汽车的基本机械结构，也为勒芒几十年后成为著名赛车胜地埋下了伏笔。
1883年，世界上第一个量产轻型汽车的厂商——De Dion-Bouto公司在巴黎成立。1894年，该公司参加了世界上第一次汽车竞赛，在巴黎到鲁昂的128公里的赛道中，公司创始人Jules-Albert de Dion驾驶本公司设计的车辆以6小时48分钟在20多辆车中第一个完赛。
1896年，法国人Léon Serpollet发明了闪蒸锅炉，将预热时间缩短到几分钟，从而大大增强了蒸汽汽车的实用性。第一款获得较大商业成功的蒸汽车辆，是美国机车公司在1899年基于蒸汽汽车专家史坦利兄弟的专利生产的小敞篷车，这辆车采用两缸发动机加闪蒸锅炉的设计。售价600美元，4年内就销售了4000辆。
事实上，尽管内燃机汽车已经出现，蒸汽机汽车仍然在刚刚出现的美国汽车市场中占据了半壁江山。1902年，美国当年销售的1000辆汽车中就有超过一半是蒸汽机车辆。
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