Y_______平源
首先，感谢您的回复。
对于PID参数整定的实用方法和经验，我始终坚持厚积薄发，精益求精的原则，这不仅适用于学习PID控制，也适用于学习其他技术。说一些实际的方法和经验，其实是在日常操作中积累的技能，大多数人接触后可能会遇到一些情况，然后根据自己的经验灵活处理。
经验一：
PID参数整定必须注意自身使用的场合和背景，不要脱离实际。由于控制对象的不同，同一种PID控制方法在不同情况下可能会完全不同。要想快速、准确、稳定地进行调节，就需要努力了解控制对象的内部结构和工作原理。盲目调试往往是功亏一篑的。这是四轴PID控制中常用的经验。参照它，您可以看到在调整参数方面需要多少经验。
1.积分时间最大化。
2.最小化微分时间。
3.改变尺度，找到起点，就像前面的比例和积分规则一样。
4.增加微分时间停止振荡，然后调整尺度到更小的尺度，使振荡再次发生，增加微分时间，使振荡再次停止，以便来回操作，直到微分时间增加，但振荡不能停止，以获得微分时间的最佳值，此时，调整。
扩大到更大的范围，直到振荡停止。
5.将积分时间调整到与微分时间相同的值不是问题。如果振荡再次发生，积分时间将增加，直到振荡停止。
经验二：
有一些高端的调优方法。其目的只是为了使参数获取更方便，控制更稳定，并减少对经验的依赖(但无论理论如何数字化，都会有人的经验被混合在其中)。
1.如果建立了控制对象的模型(如果系统在非线性情况下不存在模型，则对系统进行辨识)，我们可以根据传递函数和响应曲线的零极点图来计算近似参数。适当的、稳定的参数仍需进行试验。许多时候，这个值可以在理论上使用，但在实践中并不是第一个。
2.利用人工智能算法(遗传算法、神经网络算法)得到最优参数。
3.然而，这些方法大多仍停留在理论上，在实践中应用较少。传统的经验试错法在PID控制中仍然占有非常重要的地位，也是目前应用最广泛、最常用的一种方法。
经验三：
各种变换都是以其基本原理为基础的。因此，如果您熟悉PID的基本原理，并且能够熟练地操作常规变量，那么您就可以在此基础上灵活地处理负责任的程序。在互联网上有一个流行的PID口诀，也一并附上。希望对大家有所帮助！
说到PID的实践方法和经验，只不过是扎实的理论知识和细致的实践操作，随着时间的推移，产生了一套自己的方法。无论我们使用何种方法作为参考或自行探索，我们都必须将其应用于适当的场景中，以达到事半功倍的效果。
谢谢支持。
仪表云
业界有个整定口诀：参数整定找最佳， 从小到大顺序查。先是比例后积分， 最后再把微分加。曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。曲线波动周期长， 积分时间再加长。曲线振荡频率快， 先把微分降下来。动差大来波动慢， 微分时间应加长。理想曲线两个波， 前高后低四比一。一看二调多分析， 调节质量不会低。
一般在工程应用中采用经验凑试法。
经验凑试法在实践中最为实用。在整定参数时，必须认真观察系统响应情况，根据系统的响应情况决定调整那些参数。
整定步骤：先比例，后积分，再微分。
整定比例参数：首先将P值放在较小的位置，然后逐渐增大，观察被控量变化曲线，使被控对象（温度）与驱动器（表冷阀）有对应的变化。
整定积分参数：在整定比例参数后，将比例值缩小（10～20％），然后将积分时间T1由大到小逐步加入，直到获得4：1衰减过程。
PID控制参数整定方法：
整定微分参数：在整定比例、积分参数后，将比例值增大（10～20％），然后将微分时间T由小到大逐步加入，观察过渡曲线，直到获得满意的过渡过程。
常见被控对象的PID参数选择范围（经验值）
整定原则：不能让系统出现发散振荡;
如出现发散振荡，应立即切为手动，等系统稳定后减小放大倍数、增大积分时间或减小微分时间等降低PID效用的手段，然后才能重新切换到自动控制。
