1940年，日本中國派遣軍華北方面軍總司令岡村寧次欲以“囚籠政策”的“掃蕩”、“蠶食”和“封鎖”這三大套路來對付華北抗日軍民，並一度把華北敵後各抗日根據地分割得支離破碎，使我根據地軍民處境極為險惡。
在殘酷的鬥爭中，轉戰晉冀魯豫的八路軍第129師師長劉伯承於1942年發明了一種新的鬥爭方式——敵後武工隊。敵後武工隊是我軍“敵進我進”戰略的產物。還在1940年，劉伯承就兩次提出了“敵進我進”的主張。該年4月，他在北方局的一次高幹會議上說：“現在對‘囚籠’的粉碎，一退再退，退到何處？現在就是要敵進我進，打磨盤，應摸敵人的屁股”。“如敵進我退，則必至毫無辦法。”同年5月，他又在《白晉鐵路大破擊的戰術總結》中指出：“正面堵敵，敵進我退正是敵人囚籠政策所希望的”。因此他主張“敵進我進”。
劉伯承
翌年春，劉伯承再次提出“敵進我進”主張。由於129師在百團大戰中傷亡7000餘人，大損元氣，不得不把幾個新建的野戰旅分別降為幾個軍分區的骨幹。新11旅副旅長秦基偉被任命為太行一分區司令員。原在師政治部工作的劉昭被派到一分區去當政治部主任。劉昭赴任前，劉伯承囑咐說：“不能片面採用‘敵進我退’的戰術，一定要積極作戰，主動出擊，實行‘敵進我進’的作戰方針。”
同年5月，劉伯承起草的《關於強化遊擊集團的命令》中，首次出現了“武裝宣傳隊”的名稱。這個命令中說：“特別要以武裝宣傳隊至敵佔區去說明與堅定‘抗戰必勝，日本必敗’的信念，教以革命兩面派鬥爭方式。”根據這一命令，129師先後派出59個武裝宣傳隊深入敵佔區，散發了50餘萬份宣傳品。武裝宣傳隊便成了武工隊的雛形。
1942年，日軍對晉冀魯豫根據地舉行了十次大“掃蕩”。劉伯承在指揮部隊反掃蕩時，進一步闡釋了他的“敵進我進”方針，他指出：“我們應該來個‘敵進我進’。我們這個進，不是同他正面硬頂，而是選擇適當時機和地點，跳出他的‘鐵桶’，乘虛而入，襲擊敵人守備薄弱的據點，或者以基幹軍隊主力轉到外線，背擊敵人。”
“敵進我進”戰略方針，是適應新的對敵鬥爭形勢的必然結果，是武工隊產生的理論前提，而武工隊則是實施這一戰略方針的具體形式。
是年3月，劉鄧首長正式下令組織武裝工作隊深入到敵佔區、接敵區、三角區活動。當時規定這種工作隊以50人為一隊，以營特派員為隊長，好的縣委書記或委員為政委、書記。命令中明確要求：“隊長和隊員質量要非常優良，都懂得政策”。同月，劉伯承親自起草了《武裝工作隊初次出動到敵佔區工作指示》，強調“武裝工作隊初次出動，應著重於簡單的政治宣傳，或兼偵察，任務不必過重，距離不可過遠（至多隻一晝夜，至次晚要回游擊區），必要時密令就近游擊隊接應，務求初次出動的勝利，以提高信心。”同月，129師政治部頒佈了《武裝工作隊的幾項決定》，該決定規定了武裝工作隊的任務和行動準則，其基本內容是：聯繫群眾，堅持鬥爭，懲治漢奸、特務，加強武工隊自身建設。
太行、太嶽和冀南軍區，到1942年8月底共抽調1400餘人，組成了42支武工隊。太行軍區的武工隊深入贊皇、臨城、內丘、井陘、昔陽等敵佔區，貫徹“不大打，不硬打，積小勝為大勝，保存自己，消滅敵人”的原則，組織與配合敵佔區的抗日群眾，對敵開展公開的和隱蔽的多種形式的鬥爭。僅在4月10日至18日的9天中，就進行戰鬥5次，斃傷日偽軍310餘人，俘虜50名，摧垮偽組織“維持會”300餘個，鎮壓漢奸400餘人，隱蔽地開闢與恢復了約5萬人口的遊擊根據地。與此同時，晉西北、北嶽、山東、冀魯豫等區也紛紛派出武工隊，深入敵後，對敵展開多種形式的鬥爭。經過幾個月的努力，初步改變了敵進我退的被動局面，出現了敵進我也進的犬牙交錯的新形勢。
中共中央北方局和八路軍總部充分肯定了129師組織敵後武工隊的創舉，號召八路軍戰略區廣泛組織武裝工作隊，深入敵佔區開展對敵鬥爭。八路軍各部遵照中共中央北方局和八路軍總部的指示，普遍組織由軍分區或旅統一領導的由連排幹部、優秀戰士及地方黨政幹部組成的武工隊，深入敵佔區，努力開展軍事、政治、經濟、文化方面的對敵鬥爭。
武工隊最大限度地發揮了人民戰爭的威力。對敵偽進行明的、暗的，文的、武的，動的、靜的等變幻無常的鬥爭。他們“在敵人的心臟裡出沒無常，飄忽不定，靜如處女，捷如脫兔，人民可以找到它，敵人卻摸不到門”。
這真是戰爭史上的奇觀，誰曾想到這個戰術上的發明，卻起到了扭轉戰局，克敵致勝的戰略效果。劉伯承師長對這項發明亦不無自豪地說：“敵後武工隊是創造發展游擊戰爭及其政治工作的發動機。”
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