秦朝采用法家学说，一律严刑峻法，但终究二世而亡。一来因为过度征用民力，修长城，修直道，修皇陵，修阿房宫，没完没了，使人民不得休养，难免也就一肚子火，憋在心里；二来因为有法无情，不通人性，不知变通，陈胜吴广作为戍卒，因为下雨不能按时到达目的地，死罪难逃，那就豁了出去，造了他娘的反；人民心中的那团火，就这样被点燃、爆炸，天下大乱。
在这场大乱中，主要力量有三种人，一种是底层的劳动大众，以陈胜吴广为代表，一种是原来的六国贵族，以项羽张良为代表，一种是野心贼大的秦朝官员公务员，以刘邦赵佗为代表。最后，刘邦胜出，建立了新王朝，汉朝。
在总结了秦朝败亡的经验教训后，汉朝统治者奉行黄老之学，无为而治，简化刑法，轻徭薄赋，与民休养生息。经历五十年左右，国力恢复，国库充足，当时的统治者，便产生了变无为而有为的政治想法。
要变无为而有为，就不得不推翻黄老之学，要推翻黄老之学，法家已被排除在外，就唯有儒家了。当时的儒家人物，以辕固生为代表，与黄老之学的代表人物黄生发生了一场论战，裁判是汉景帝和窦太后，论战的主题是“商汤推翻夏桀、周武王推翻商纣，是身受天命，还是弑君篡位？”
黄生的观点，商汤和周武王都是弑君篡位，大逆不道。商汤是夏桀的臣子，即使夏桀无道昏君，胡乱作为，作为臣子的商汤也应该劝谏，而不是讨伐并取而代之。周武王是商纣的臣子，即使商纣暴虐昏庸，沉迷酒色，作为臣子的周武王更应该奉劝，而不是讨伐并取而代之。帽子虽然破，那也是戴在头上的，鞋子虽然新，那也是穿在脚上的，这叫上下之分，不能乱搞。夏桀、商纣都是君主，位分在上，商汤、周武王都是臣子，位分在下，在下的不因在上的有过失而规劝匡正，却因在上的有过失而讨伐并取而代之，这是百分百的弑君篡位、大逆不道。
辕固生的观点，商汤和周武王都是身受天命，谁叫你夏桀和商纣失去民心，人民都跑到了商汤和周武王这边，他们不忍心，只能自立保护人民。民心就是天命，天命就是民心。天命是保护人民的，不是虐待人民的，为了保护人民、有能力保护人民，那就是顺应天命。统治者如果不能保护人民，那自然就有人顺民心、应天命，从而自立。失去民心的统治者，会受到天的惩罚，惩罚就是失去君位，被流放或被杀。
黄生说：“要像你辕固生这般说，我大汉天下怎么长治久安、怎么万世流传？上下不分，臣民只要对皇帝不满，就可以找个借口说是顺应天命、起来造反了。”
辕固生说：“你黄生这般言语，就像奴仆童隶。高祖皇帝若如此，怎么能打来大汉的江山？高祖皇帝辛辛苦苦，才成就的伟业，在你眼里，岂不是成了上下不分、谋逆叛乱？”
汉景帝脸色阴沉，说道：“吃马肉不吃马肝，也不算是不知道马的味道；学着不讨论商汤周武是不是身受天命，也不算是愚蠢无知。”
窦太后向来信奉黄老之学，听见辕固生那样说，气不打一处来，说道：“你辕固生如此伶牙利嘴，与野猪有得一拼，那我就把你放到野猪圈里，看看是野猪厉害，还是你厉害。”说罢就让人把辕固生拖了出去，丢进了野猪圈。汉景帝心知辕固生无罪，但大汉向来以孝标榜天下，他不能直接违逆窦太后的意思，只得匆匆拿了把利剑，扔给野猪圈里的辕固生，辕固生倒也不止是伶牙利嘴，拾起利剑，一招直刺野猪心，野猪嚎叫一生倒地不起。
这场争论，也就戛然而止了。后世饱学宿儒，千百年来，也为这个问题费尽了脑细胞，不过都没有完美的结论。
到了北宋，张载说：“天命未绝，则是君臣；当日命绝，则为独夫。然命之绝否，何以知之？人情而已。诸侯不期而会者八百，武王安得而止之哉？”南宋的朱熹在《孟子集注》里对张载此话解释道：“一夫，言众叛亲离，不复以为君也。书曰：独夫纣。盖四海归之，则为天子，天下叛之，则为独夫。”
通俗一点理解，大体的意思就是，君臣之间的名分，不是一下子就能割断的，这要看天命归向哪里，只要天命一日不变，君臣之间的名分也就不变，天命要是当天就变了，君臣之间的名分也就变了。天命变了的当天，君就不是君了，而是独夫。武王伐纣，诸侯不期而会的有八百之数，可见民心所向、天命已变，四海归于武王，武王就是天子，天下人都背叛了商纣，商纣就是独夫，独夫，人人可以杀之，不用计较什么名分，他已没了名分，杀了，也是顺天而为，也是替天行道。
只是，这天命，到底是哪一天断绝的呢？民心所向，到底需要多少人心呢？这都是未知数，不能确定。还有，民心向背的标准是什么，如果暴君以武力威慑，而民心不敢背叛，那怎么办？如果圣君也以武力威胁，民心不敢不向，那又怎么办？
一般所说的民心向背，不是一个原因，而是一个结果。正如“成者王侯败者寇”，只是因为某人成功了，所以民心归向，某人失败了，所以民心背离。
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