如果我們想在發那科機器人編程中對一定的內容進行多次重複執行，可以用什麼指令來滿足？
一般來講，介於FOR和ENDFOR指令中間的程序內容可以實現多次重複執行，FOR和ENDFOR是一組成對出現的指令，缺一不可，在專業上稱之為循環指令。
圖1-1 FOR/ENDFOR指令菜單
? FOR 代表循環指令的開始；通過 FOR指定的值來確定循環的次數。
? ENDFOR 代表循環指令的結束。
FOR 指令的格式如下：
圖1-2 FOR指令（選擇 TO時）
計數器使用的是暫存器（R[i]），用於記錄循環的次數。
初始值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]），常數可以給定的範圍：-32767 到 32766 的整數。
目標值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]），常數可以給定的範圍：-32767 到 32766 的整數。
當指定 TO 時，初始值 < 目標值，其意思是每循環一次使得計數器的值增加 1，直到條件不再滿足的時候才結束該循環指令，也就時說初始值與目標值決定了循環的次數；
Eg：初始值為1，目標值為3，則循環執行三次該內容。
執行 FOR 指令時，在計數器的值中代入的是初始值。
圖1-3 FOR指令（選擇 DOWNTO時）
計數器使用的是暫存器（R[i]），用於記錄循環的次數。
初始值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]）。常數可以給定的範圍：-32767 到 32766 的整數。
目標值可以使用常數（Constant）、暫存器（R[i]）、自變量（AR[i]）。常數可以給定的範圍：-32767 到 32766 的整數。
當指定 DOWNTO 時，初始值 > 目標值，其意思是每循環一次使得計數器的值減1，直到條件不再滿足的時候才結束該循環指令，也就時說初始值與目標值決定了循環的次數；
Eg：初始值為3，目標值為1，則循環執行三次該內容。
執行 FOR 指令時，在計數器的值中代入的是初始值。
ENDFOR指令的格式如下：
圖1-4 ENDFOR 指令
執行 ENDFOR 指令時，只要滿足如下條件，就可以反覆執行 FOR與ENDFOR 之間的內容。
?指定 TO 時，初始值 < 目標值。
?指定 DOWNTO 時，初始值 > 目標值。
當條件不滿足時，指針移到對應ENDFOR 指令的後續行，此時就不再執行 FOR/ENDFOR 區間。
如圖1-5所示，對介於FOR和ENDFOR指令中間的程序內容反覆執行3次後再執行第八行的指令。
圖1-5
報警說明
FOR和ENDFOR 指令在如下狀況下會發生錯誤報警：
? 在 FOR/ENDFOR 區間中進行嵌套循環，最多可以嵌套 10 個層級。超出 10 個層 級，程序執行時會發生錯誤報警。
? FOR和 ENDFOR 指令必須存在相同程序內且FOR和 ENDFOR數量相同。任一個不足時，執行程序會發生報警。
? 在執行 FOR 指令時，初始值或者目標值中使用整數以外的數值，程序會發生錯誤報警。
? 在執行 ENDFOR 指令時，計數器的值或者目標值中使用整數以外的數值，程序會發生錯誤報警。
好啦，關於Fnauc機器人循環指令就介紹到此結束啦 (●ˇ?ˇ●)
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