千牛衛，分為左千牛衛和右千牛衛。
隋文帝時設置左領左右府。設左領左右府大將軍一人、正三品，左領左右府將軍二人、從三品。與右領左右府同掌侍衛皇帝左右的親信禁軍、供御兵仗。掌領千牛備身、備身左右等侍衛皇帝左右。千牛備身十人，掌執於牛刀；備身左右十二人，掌供御弓箭；備身六十人，掌宿衛侍從；有長史、司馬，錄事及倉、兵二曹參軍事，鎧曹行參軍等屬官。
隋煬帝大業三年（607年），左領左右府分為左備身府、左騎衛府[1]。左騎衛府屬於十二衛，左備身府不領府兵，管理侍衛左右。設備身郎將一員為長官，直齋二員以為副，與右備身府同掌待衛皇帝左右的親信禁軍。統千牛左右、司射左右。有長史、錄事及司兵、倉、騎曹參軍等員。以折衝郎將三員總領驍果，以果毅郎將三員為其副。其驍果，分置左、右雄武府，各設雄武郎將率領，武勇郎將為其副。下有司兵、司騎二局，並設置參軍事。
唐高祖武德五年（622年）左右備身府改為左右府。唐高宗顯慶五年（660年）改為左右千牛府。龍朔二年（662年）改左右千牛府置左右奉宸衛，不久改為左右千牛衛。
左右千牛衛各設大將軍一人、將軍各二人、中郎將各二人，統率親近禁軍，一起管理侍衛宮禁和供御兵器儀仗，不領府兵。受朝的時候，在御座左、右侍列。
左右千牛衛大將軍各一人，正三品。置上將軍之前，為左千牛衛長官。掌侍衛禁及供御兵器儀仗，皇帝受朝之日，領備身左右升殿列侍，親射則率屬以從。
左右千牛衛將軍各二員，從三品。協掌侍衛宮禁、供御兵器儀仗。
左右千牛衛中郎將各二員，正四品下，掌供奉侍衛，輔佐大將軍，宣告口敕。
左右千牛衛屬官還有長史、錄事、兵曹參軍、胄曹參軍、千牛備身、備身左右、主仗等。武周天授二年（691年）加置四色官，唐德宗貞元二年（788年）設左右千牛衛上將軍各一人，在大將軍之上，為左右千牛衛長官，從二品。掌侍衛宮禁及供御兵器儀仗，管理千牛及備身左右以御刀仗升殿供奉。
遼朝也設置左右千牛衛，設大將軍、上將軍、將軍，為加官，領折衝都尉、果毅都尉。
北宋左右千牛衛上將軍、大將軍、將軍、中郎將置為環衛官，無定員、無職掌，多讓宗室擔任，也作為武臣贈典或武官責降散官。元豐改制之前，左右千牛衛上將軍為三品，後為從三品。左右千牛衛大將軍降為正四品，左右千牛衛將軍降為從四品。南宋多不除授，宋孝宗隆興年間復置左右千牛衛上將軍、大將軍、將軍。
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