中原王朝與北方遊牧族引發的南北戰爭從戰國時期開始一直綿延至整個冷兵器時代。北方的遊牧族武裝很難對付。司馬遷在史記中對匈奴做了很經典的評價：“兒能騎羊，引弓射鳥鼠，少長則射狐菟，用為食，士力能彎弓，盡為甲騎。其俗，寬則隨畜田獵禽獸為生業，急則人習戰攻以侵伐，其天性也。其長兵則弓矢，短兵則刀鋌。”可以看出，騎射已經成為匈奴整個民族的基本技能，小時候騎不了馬就騎羊，射箭更是生產技能，長大後，凡是能拉得動弓的全部都可以成為騎兵。從這一點上看，中原的農夫們很難達到這種高超的騎射技術。
漢文帝時晁錯曾總結，匈奴騎兵“險道傾仄，且馳且射，中國之騎弗與也”，在顛簸奔馳的馬背上射箭是極高的技藝，需要經過多年經驗才能練就。匈奴人“兒能騎羊，引弓射鳥鼠”，到壯年成長為騎射之士。漢軍中只有少數投降的胡人，和李廣這種世代生長在北方邊郡、熟悉畜牧生活的人，才能在騎射方面與匈奴人比肩，但僅靠這些人是遠遠不夠的。漢武帝於元光六年（前129 年），第一次派大規模騎兵部隊出擊匈奴，但以慘敗收場，四路共四萬漢軍損失近半，說明傳統騎兵戰術難以對抗匈奴。
與匈奴人比騎射不現實，那麼，漢軍與匈奴相比，最佔優的是什麼？答案是軍紀。匈奴騎兵“利則進，不利則退，不羞遁走。”而且匈奴軍隊作戰，“其攻戰，斬首虜賜一卮酒，而所得滷獲因以予之，得人以為奴婢。故其戰，人人自為趣利，善為誘兵以冒敵，故其見敵則逐利，如鳥之集；其困敗，由瓦解雲散矣。”打得過就打，打不過就跑，幾乎是一種狩獵式的習慣戰術。而漢軍則不同，馬邑之役的策劃者王恢，看到匈奴人沒有進入包圍圈，失去了作戰意義，自忖盲目進擊得不償失，下令退軍，因此被判死刑。中原軍隊的步兵作戰早早就形成了令行禁止的嚴酷軍法，春秋戰國時孫武訓練吳王的妃子，為申軍令，立斬領隊作為士官的兩名寵妃，此後妃子們軍令必遵，即使赴湯蹈火也不會退縮。漢朝軍隊在後來的出擊中，衛青迅速摸索出了新騎兵戰術原則：不與匈奴人較量遠距離騎射，而是把中原步兵慣用的正面衝鋒戰術移植過來，用肉搏戰抵消掉匈奴人的騎射優勢。
漢初一次騎兵突擊的壯舉是在漢景帝七國之亂時，灌夫決心為戰死的父親報仇，與數十名家奴騎馬“被甲持戟……馳入吳軍，至吳將麾下，所殺傷數十人。不得前，復馳還，走入漢壁，皆亡其奴，獨與一騎歸。夫身中大創十餘”。灌夫事後稱“吾益知吳壁中曲折”，可見此次壯舉是在吳“壁”即軍營中，而非在兩軍正式列陣交戰之時。他和十餘名騎兵能夠衝進敵軍壁壘，大概是利用了吳軍守門士兵的疏忽，營壁中的吳兵猝不及防，陷入混亂，灌夫的十餘騎最後也只有兩人返回。這種騎馬而用短兵（戟）衝擊敵軍的行為，在當時幾乎絕無僅有，所以灌夫“以此名聞天下”。
衛青指揮的對匈奴戰爭，就是要推廣這種原來比較少見的衝擊戰術。匈奴人並不願意與漢軍進行近戰肉搏，所以對於漢軍指揮者來說，取勝關鍵正在於用奇襲切斷匈奴軍後路，縮小可供敵騎馳騁的戰場範圍，使其騎射優勢無法發揮，從而迫使敵進入近距離肉搏戰，這要靠漢軍將領對戰機的把握。從衛青、霍去病指揮的對匈奴戰役看，他們成功抓住了運用衝擊戰術的時機。戰例一：在元朔五年（前124年）春，漢軍對匈奴的第四次出擊中，衛青帶領的三萬騎兵成功繞過匈奴人的前哨，乘夜間合圍了匈奴右賢王所部，從而將匈奴人擅長的追逐騎射變成了短兵肉搏。右賢王帶數百騎突圍逃走，其餘“右賢裨王十餘人，眾男女萬五千餘人，畜數千百萬”都被漢軍俘獲。這是漢軍以騎兵衝擊戰術對匈奴主力的首次勝利，衛青也因此被授予“大將軍”之號。
戰例二：元狩二年（前121年），霍去病指揮了對匈奴的第七次遠征。此行漢軍騎兵萬人出隴西向西北，直指匈奴西道。史書未記載此戰具體過程，但抄錄了漢武帝嘉獎霍去病將士的詔書：“轉戰六日，過焉支山千有餘裡，合短兵，殺折蘭王，斬盧胡王，誅全甲，執渾邪王子及相國、都尉，首虜八千餘級”，這裡“合短兵”明確指出霍去病採取的戰術，是和匈奴短兵相接的白刃肉搏戰，連用“殺”“斬”“誅”三個動詞，也在宣揚漢軍用的是短兵而非弓箭。在漢廷和漢軍將士看來，這種短兵肉搏戰顯然比騎射更富於勇武精神。至此，中原騎兵已經超越了戰國以來慣用的騎射戰術，同時也具有了獨立作戰的戰略職能。戰例三：漢軍對匈奴最大的一次遠征，在元狩四年（前119 年），衛青、霍去病各率五萬騎兵出擊，搜尋遠在漠北的單于主力。
匈奴人偵悉了漢軍動向，單于決定乘其遠來疲憊予以全殲。事實證明這是一個錯誤的決策：兩軍相遇後，衛青“縱五千騎往當匈奴。匈奴亦縱可萬騎”，雙方騎兵展開決戰。當時已近黃昏，“會日且入，大風起，沙礫擊面，兩軍不相見，漢益縱左右翼繞單于”，兩軍在暗夜和風沙中展開混戰，“時已昏，漢匈奴相紛挐，殺傷大當”。《史記正義》引《三蒼解詁》雲：“紛挐，相牽也。”即雙方軍隊膠著混戰，廝殺肉搏從馬背打到了地面上。暗夜和近距離肉搏使匈奴人的騎射技藝無從發揮。第二天清晨漢軍統計戰果時，“捕斬首虜萬餘級”，單于則乘夜脫逃。同時，霍去病所部與匈奴左賢王部遭遇，斬首更多達七萬餘級，但具體作戰過程不詳。
匈奴此後幾乎無力再侵犯漢朝邊境，而漢軍已完全掌握戰爭主動權，繼續對匈奴進行遠襲打擊。戰例四：徵和三年（前90年），漢軍三路出擊匈奴，其中御史大夫商丘成率三萬餘漢軍，在班師途中被三萬匈奴騎兵追上，雙方激戰九日，漢軍仍舊採用騎兵正面衝擊“陷陣”的戰術，殺傷大量匈奴兵，終於將其擊退。由於《史記》等文獻對當時戰爭少有正面描寫，許多戰術細節的復原只能求諸考古材料和後世文獻。
戰術轉型首先帶來了騎兵武器的變化：長戟取代弓箭成為漢軍騎兵的作戰兵器。長戟是秦漢步兵的普遍裝備，所以這種技術移植比較便捷。在沒有馬鐙的情況下，用長戟衝刺敵人可能將自己也頂下馬背，但這對敵人造成的損失畢竟更大。耐人尋味的是，衛、霍二人針對匈奴人優勢開創這種全新戰術，和他們並不熟悉馬背遊牧生活、也未曾熟練掌握騎射技藝有直接關係。
在參與對匈奴戰爭之前，衛青、霍去病都沒有太多軍事素養和戰爭實踐，他們很大程度上是作為外戚受武帝重用。衛青年少時曾為主人平陽侯夫婦充當“騎奴”，這是他僅有的作為騎兵的訓練；武帝還曾讓霍去病學習“孫吳兵法”，但霍去病回答：“顧方略何如耳，不至學古兵法。”缺少“傳統”的包袱拖累，恰恰是他們創新的優勢所在。
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