中原王朝与北方游牧族引发的南北战争从战国时期开始一直绵延至整个冷兵器时代。北方的游牧族武装很难对付。司马迁在史记中对匈奴做了很经典的评价：“儿能骑羊，引弓射鸟鼠，少长则射狐菟，用为食，士力能弯弓，尽为甲骑。其俗，宽则随畜田猎禽兽为生业，急则人习战攻以侵伐，其天性也。其长兵则弓矢，短兵则刀铤。”可以看出，骑射已经成为匈奴整个民族的基本技能，小时候骑不了马就骑羊，射箭更是生产技能，长大后，凡是能拉得动弓的全部都可以成为骑兵。从这一点上看，中原的农夫们很难达到这种高超的骑射技术。
汉文帝时晁错曾总结，匈奴骑兵“险道倾仄，且驰且射，中国之骑弗与也”，在颠簸奔驰的马背上射箭是极高的技艺，需要经过多年经验才能练就。匈奴人“儿能骑羊，引弓射鸟鼠”，到壮年成长为骑射之士。汉军中只有少数投降的胡人，和李广这种世代生长在北方边郡、熟悉畜牧生活的人，才能在骑射方面与匈奴人比肩，但仅靠这些人是远远不够的。汉武帝于元光六年（前129 年），第一次派大规模骑兵部队出击匈奴，但以惨败收场，四路共四万汉军损失近半，说明传统骑兵战术难以对抗匈奴。
与匈奴人比骑射不现实，那么，汉军与匈奴相比，最占优的是什么？答案是军纪。匈奴骑兵“利则进，不利则退，不羞遁走。”而且匈奴军队作战，“其攻战，斩首虏赐一卮酒，而所得卤获因以予之，得人以为奴婢。故其战，人人自为趣利，善为诱兵以冒敌，故其见敌则逐利，如鸟之集；其困败，由瓦解云散矣。”打得过就打，打不过就跑，几乎是一种狩猎式的习惯战术。而汉军则不同，马邑之役的策划者王恢，看到匈奴人没有进入包围圈，失去了作战意义，自忖盲目进击得不偿失，下令退军，因此被判死刑。中原军队的步兵作战早早就形成了令行禁止的严酷军法，春秋战国时孙武训练吴王的妃子，为申军令，立斩领队作为士官的两名宠妃，此后妃子们军令必遵，即使赴汤蹈火也不会退缩。汉朝军队在后来的出击中，卫青迅速摸索出了新骑兵战术原则：不与匈奴人较量远距离骑射，而是把中原步兵惯用的正面冲锋战术移植过来，用肉搏战抵消掉匈奴人的骑射优势。
汉初一次骑兵突击的壮举是在汉景帝七国之乱时，灌夫决心为战死的父亲报仇，与数十名家奴骑马“被甲持戟……驰入吴军，至吴将麾下，所杀伤数十人。不得前，复驰还，走入汉壁，皆亡其奴，独与一骑归。夫身中大创十余”。灌夫事后称“吾益知吴壁中曲折”，可见此次壮举是在吴“壁”即军营中，而非在两军正式列阵交战之时。他和十余名骑兵能够冲进敌军壁垒，大概是利用了吴军守门士兵的疏忽，营壁中的吴兵猝不及防，陷入混乱，灌夫的十余骑最后也只有两人返回。这种骑马而用短兵（戟）冲击敌军的行为，在当时几乎绝无仅有，所以灌夫“以此名闻天下”。
卫青指挥的对匈奴战争，就是要推广这种原来比较少见的冲击战术。匈奴人并不愿意与汉军进行近战肉搏，所以对于汉军指挥者来说，取胜关键正在于用奇袭切断匈奴军后路，缩小可供敌骑驰骋的战场范围，使其骑射优势无法发挥，从而迫使敌进入近距离肉搏战，这要靠汉军将领对战机的把握。从卫青、霍去病指挥的对匈奴战役看，他们成功抓住了运用冲击战术的时机。战例一：在元朔五年（前124年）春，汉军对匈奴的第四次出击中，卫青带领的三万骑兵成功绕过匈奴人的前哨，乘夜间合围了匈奴右贤王所部，从而将匈奴人擅长的追逐骑射变成了短兵肉搏。右贤王带数百骑突围逃走，其余“右贤裨王十余人，众男女万五千余人，畜数千百万”都被汉军俘获。这是汉军以骑兵冲击战术对匈奴主力的首次胜利，卫青也因此被授予“大将军”之号。
战例二：元狩二年（前121年），霍去病指挥了对匈奴的第七次远征。此行汉军骑兵万人出陇西向西北，直指匈奴西道。史书未记载此战具体过程，但抄录了汉武帝嘉奖霍去病将士的诏书：“转战六日，过焉支山千有余里，合短兵，杀折兰王，斩卢胡王，诛全甲，执浑邪王子及相国、都尉，首虏八千余级”，这里“合短兵”明确指出霍去病采取的战术，是和匈奴短兵相接的白刃肉搏战，连用“杀”“斩”“诛”三个动词，也在宣扬汉军用的是短兵而非弓箭。在汉廷和汉军将士看来，这种短兵肉搏战显然比骑射更富于勇武精神。至此，中原骑兵已经超越了战国以来惯用的骑射战术，同时也具有了独立作战的战略职能。战例三：汉军对匈奴最大的一次远征，在元狩四年（前119 年），卫青、霍去病各率五万骑兵出击，搜寻远在漠北的单于主力。
匈奴人侦悉了汉军动向，单于决定乘其远来疲惫予以全歼。事实证明这是一个错误的决策：两军相遇后，卫青“纵五千骑往当匈奴。匈奴亦纵可万骑”，双方骑兵展开决战。当时已近黄昏，“会日且入，大风起，沙砾击面，两军不相见，汉益纵左右翼绕单于”，两军在暗夜和风沙中展开混战，“时已昏，汉匈奴相纷挐，杀伤大当”。《史记正义》引《三苍解诂》云：“纷挐，相牵也。”即双方军队胶着混战，厮杀肉搏从马背打到了地面上。暗夜和近距离肉搏使匈奴人的骑射技艺无从发挥。第二天清晨汉军统计战果时，“捕斩首虏万余级”，单于则乘夜脱逃。同时，霍去病所部与匈奴左贤王部遭遇，斩首更多达七万余级，但具体作战过程不详。
匈奴此后几乎无力再侵犯汉朝边境，而汉军已完全掌握战争主动权，继续对匈奴进行远袭打击。战例四：征和三年（前90年），汉军三路出击匈奴，其中御史大夫商丘成率三万余汉军，在班师途中被三万匈奴骑兵追上，双方激战九日，汉军仍旧采用骑兵正面冲击“陷阵”的战术，杀伤大量匈奴兵，终于将其击退。由于《史记》等文献对当时战争少有正面描写，许多战术细节的复原只能求诸考古材料和后世文献。
战术转型首先带来了骑兵武器的变化：长戟取代弓箭成为汉军骑兵的作战兵器。长戟是秦汉步兵的普遍装备，所以这种技术移植比较便捷。在没有马镫的情况下，用长戟冲刺敌人可能将自己也顶下马背，但这对敌人造成的损失毕竟更大。耐人寻味的是，卫、霍二人针对匈奴人优势开创这种全新战术，和他们并不熟悉马背游牧生活、也未曾熟练掌握骑射技艺有直接关系。
在参与对匈奴战争之前，卫青、霍去病都没有太多军事素养和战争实践，他们很大程度上是作为外戚受武帝重用。卫青年少时曾为主人平阳侯夫妇充当“骑奴”，这是他仅有的作为骑兵的训练；武帝还曾让霍去病学习“孙吴兵法”，但霍去病回答：“顾方略何如耳，不至学古兵法。”缺少“传统”的包袱拖累，恰恰是他们创新的优势所在。
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