7號車的研發最早在1928年就開始了，當時項目只是處於預研階段，直到1934年德國國防軍總參謀部提出需要一種8噸級半履帶式牽引車輛的要求後，研製工作才走上正規。四年時間對數輛樣車進行了測試，1938年定型，編號SdKfz-7 mittlerer Zugkraftwagen。7號車因其牽引的是88毫米Flak-18/36/37型火炮而廣為人知，也可牽引150毫米sFH-18型和105毫米K-18型火炮。
牽引150毫米sFH-18 火炮的7號車
牽引150毫米sFH-18 火炮的7號車
7號車可搭載12名士兵和單兵武器裝備，並仍有空間運載彈藥和其它補給品。步兵班乘坐於駕駛員後方長椅上，頂部有遮雨帆布篷。該車牽引重量達到8噸，大部分車輛上安裝了絞盤，牽引力達3.45噸。7號車高效且用途廣泛，備受讚譽。英軍根據一輛繳獲的7號車為藍本直接在貝德福德工廠為盟軍制造山寨版。意大利也生產一型近乎山寨版的布瑞達61（Breda-61）型半履帶牽引運兵車。到1942年底7號車共生產3262輛。因裝載能力出眾有相當一部分改裝成了武器平臺。
處於野戰行軍狀態的7號車
處於野戰行軍狀態的7號車
第一型是SdKfz-7/1，後部為開放平臺，裝有20毫米四聯裝Flak-38高炮，部分車輛的駕駛室和發動機蓋有裝甲防護，該型車廣泛用於行軍縱隊防空，對於盟軍許多低空飛行的戰機飛行員來說四聯裝高炮的火力讓他們深感畏懼。除此之外，SdKfz-7/1還有Flak-36單管37毫米高炮的版本，還曾為7號車試裝過50毫米的Flak-41型高炮，但測試後停止研發。有些7號車也換裝20毫米加農炮執行反坦克任務。
換裝Flak-43單管37毫米高炮的7號車
換裝Flak-43單管37毫米高炮並牽引彈藥掛車的7號車
換裝37毫米Flak-43型高炮的7號車
換裝四聯裝20毫米Flak-38高炮的7號車
7號車最新奇的用途是1944年換裝裝甲車廂，擔當V-2火箭部隊的工作觀察車。V-2火箭極易在發射臺上爆炸，該車可用於保護操作人員。
7號車於1944年停產，之前一直在慕尼黑的克勞斯馬菲、維也納的索斯佛克和不萊梅的博格瓦德工廠生產，盟軍在戰後使用過該車，還在捷克陸軍中服役數年。
參數
乘員：12人
重量：11.55噸
動力：一臺邁巴赫HL62六缸汽油發動機，輸出功率104.4千瓦（140馬力）
尺度：長6.85米，寬2.40米，高2.62米
行駛性能：最大公路時速50公里。
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《二戰兵器全集》系列涵蓋的第二次世界大戰參戰各國使用的武器裝備型號數量如下：
坦克 42型
坦克殲擊車 14型
特種車輛 14型
兩棲車輛 12型
半履帶式車輛 14型
裝甲汽車 13型
卡車 9型
輕型汽車 16型
自行火炮 16型
重型火炮 17型
步兵炮 17型
重型高炮 15型
輕型高炮 15型
火箭武器 13型
反坦克火炮 16型
步兵火力支援武器 17型（迫擊炮擲彈筒）
步兵反坦克武器 16型
步槍 14型
手槍 16型
機槍 14型
衝鋒槍 18型
火焰噴射器 13型
戰鬥機 27型
重型轟炸機 15型
輕型轟炸機 15型
噴氣式戰鬥機 20型
攻擊機 30型
夜間戰鬥機 14型
水上飛機 16型
艦載水上飛機 16型
反艦攻擊機 15型
艦載戰鬥機 18型
運輸機 16型
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輕型飛機 16型
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