7号车的研发最早在1928年就开始了，当时项目只是处于预研阶段，直到1934年德国国防军总参谋部提出需要一种8吨级半履带式牵引车辆的要求后，研制工作才走上正规。四年时间对数辆样车进行了测试，1938年定型，编号SdKfz-7 mittlerer Zugkraftwagen。7号车因其牵引的是88毫米Flak-18/36/37型火炮而广为人知，也可牵引150毫米sFH-18型和105毫米K-18型火炮。
牵引150毫米sFH-18 火炮的7号车
牵引150毫米sFH-18 火炮的7号车
7号车可搭载12名士兵和单兵武器装备，并仍有空间运载弹药和其它补给品。步兵班乘坐于驾驶员后方长椅上，顶部有遮雨帆布篷。该车牵引重量达到8吨，大部分车辆上安装了绞盘，牵引力达3.45吨。7号车高效且用途广泛，备受赞誉。英军根据一辆缴获的7号车为蓝本直接在贝德福德工厂为盟军制造山寨版。意大利也生产一型近乎山寨版的布瑞达61（Breda-61）型半履带牵引运兵车。到1942年底7号车共生产3262辆。因装载能力出众有相当一部分改装成了武器平台。
处于野战行军状态的7号车
处于野战行军状态的7号车
第一型是SdKfz-7/1，后部为开放平台，装有20毫米四联装Flak-38高炮，部分车辆的驾驶室和发动机盖有装甲防护，该型车广泛用于行军纵队防空，对于盟军许多低空飞行的战机飞行员来说四联装高炮的火力让他们深感畏惧。除此之外，SdKfz-7/1还有Flak-36单管37毫米高炮的版本，还曾为7号车试装过50毫米的Flak-41型高炮，但测试后停止研发。有些7号车也换装20毫米加农炮执行反坦克任务。
换装Flak-43单管37毫米高炮的7号车
换装Flak-43单管37毫米高炮并牵引弹药挂车的7号车
换装37毫米Flak-43型高炮的7号车
换装四联装20毫米Flak-38高炮的7号车
7号车最新奇的用途是1944年换装装甲车厢，担当V-2火箭部队的工作观察车。V-2火箭极易在发射台上爆炸，该车可用于保护操作人员。
7号车于1944年停产，之前一直在慕尼黑的克劳斯马菲、维也纳的索斯佛克和不莱梅的博格瓦德工厂生产，盟军在战后使用过该车，还在捷克陆军中服役数年。
参数
乘员：12人
重量：11.55吨
动力：一台迈巴赫HL62六缸汽油发动机，输出功率104.4千瓦（140马力）
尺度：长6.85米，宽2.40米，高2.62米
行驶性能：最大公路时速50公里。
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步兵炮 17型
重型高炮 15型
轻型高炮 15型
火箭武器 13型
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